发明公开
- 专利标题: 基于机器视觉的果树自动修剪系统
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申请号: CN202410686427.5申请日: 2024-05-30
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公开(公告)号: CN118542162A公开(公告)日: 2024-08-27
- 发明人: 穆悦 , 孙浩 , 张毅博 , 李嘉琦 , 高翔 , 陶书田 , 齐开杰 , 殷豪 , 二宫正士 , 张绍铃
- 申请人: 南京农业大学
- 申请人地址: 江苏省南京市玄武区卫岗1号
- 专利权人: 南京农业大学
- 当前专利权人: 南京农业大学
- 当前专利权人地址: 江苏省南京市玄武区卫岗1号
- 代理机构: 南京北辰联和知识产权代理有限公司
- 代理商 卫麟
- 优先权: 2023110511638 20230821 CN
- 主分类号: A01G3/037
- IPC分类号: A01G3/037 ; B25J5/00 ; B25J9/16 ; B25J13/08
摘要:
本申请提供了一种基于机器视觉的果树自动修剪系统,其在履带车上设置机械臂装置、定位导航装置以及边缘计算模块。该系统在运行过程中可同步通过激光雷达扫描果园获得激光点云,配合相机所采集的果园图像构建出果园全景点云地图,并由此分割出各棵果树的点云以指导履带车运行至果树附近,然后进一步根据机械臂上作业端所设的近景激光雷达和作业端深度相机扫描所获得的局部点云和近景图像识别果树枝干上需修剪的树枝,并相应驱动执行器进行修剪。本申请通过将激光扫描技术、机器视觉技术、自主导航与避障技术和果树枝条修剪技术进行整合,真正实现了果树枝条修剪的自动化和智能化,为通过改良树形来提高果树栽培效率提供有力的系统化技术支持。