本发明提供了轴向电机与径向电机协同驱动的关节模组及其优化方法，包括主体组件，所述主体组件包括两个定子铁芯、磁钢、转子架、转子铁芯、外定子和转轴；所述转子架位于两个所述定子铁芯之间，所述磁钢对称固定连接于所述转子架的两侧，所述转子铁芯固定连接于所述转轴的外侧壁。本发明通过将轴向电机与径向电机结合，实现了对关节模组的驱动，提高了关节模组的稳定性，而通过调节马达带动螺纹杆转动，螺纹杆通过螺纹带动调节块，调节块推动压力传感器，使阻尼杆收缩，可以增加此位置弹簧的弹性势能，进而实现对转轴重心的调节，完成了对关节模组振动的物理优化。