本发明公开了一种自适应扩展卡尔曼滤波柴油机SCR输出观测方法,一种自适应扩展卡尔曼滤波柴油机SCR输出观测方法克服了现有技术存在的SCR输出观测精度不高的问题，所述的一种自适应扩展卡尔曼滤波柴油机SCR输出观测方法包括的步骤如下：1)根据柴油机SCR内部相关化学反应及能量变化建立数学模型；2)根据柴油机SCR高阶模型的方程特征，采用向后差分公式，自适应时间步长进行模型求解，并使用列文伯格‑马夸特法对相关参数进行辨识；3)结合扩展卡尔曼观测器，设计出自适应时间步长的扩展卡尔曼观测器(ATS‑EKF)；4)根据ATS‑EKF观测器，分别对SCR下游的NOx浓度和NH3浓度及氨气覆盖率进行观测。