本申请实施例提供一种基于缸内制动的车辆自适应巡航方法和装置。该方法包括：在自车处于自适应巡航状态时，获取所述自车与前车的实际纵向距离和可变跟车距离，并根据所述实际纵向距离和可变跟车距离，确定自车的期望减速度；根据所述自车的期望减速度、自车车速以及发动机转速，确定所述自车的车辆制动模式，所述车辆制动模式用于指示所述自车在采用轮边制动的基础上，是否还采用缸内制动；若采用缸内制动，则根据发动机转速和缸内制动需求扭矩，获取变速箱的目标挡位，并根据目标挡位和所述车辆制动模式控制车辆行驶。在自适应巡航时，通过结合缸内制动实现车辆制动需求，提高车辆制动效果和行车安全。