本发明公开了一种地下管路开挖安装机器人及其开挖安装方法，包括：开挖沟道部分，用于将土面开挖出沟道，将管子铺设在所挖沟道内；管道存储和运输部分，用于将需要用来涂刷的管子存储起来并自动往装置内送入管子；管道涂胶部分，用于将不同大小的管子端口涂胶；中间底盘部分，用来承载其他机构以及履带的安装；管道安装部分，用于实现将涂好胶的管子直接对接起来；土方回填部分，用于将开挖沟道部分挖出来的土储存起来，并在管子铺好后将储存的土重新回填到所挖沟道内；土面压平部分，用于将土方回填部分回填后的坑道上的土面进行压平。本发明能够实现管路开挖、土方储存、管子储存、管子输送、管子涂胶、管道安装、土方回填、土面平整一体化。