本发明提供包括机器人用关节装置的机器人机械手臂结构、及内啮合行星齿轮装置，涉及机器人技术领域。内啮合行星齿轮装置包括：内齿齿轮，具有内齿；行星齿轮，具有与内齿局部性啮合的外齿；和多个偏心轴。多个偏心轴配置于自作为内齿齿轮的轴心的旋转轴偏移的位置，由输入齿轮同步驱动。内啮合行星齿轮装置通过用多个偏心轴使行星齿轮摆动，由此使行星齿轮以旋转轴为中心相对于内齿齿轮相对旋转。内齿的齿数和外齿的齿数均为奇数，内齿与外齿的齿数差为2。如此，以在外齿与内齿之间产生的压痕为起点的损伤难以进展。