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公开(公告)号：CN119550324A
公开(公告)日：2025-03-04
申请号：CN202411836360.5
申请日：2024-12-12
Applicant: 广东美的电气有限公司 , 美的集团股份有限公司 , 广东极亚精机科技有限公司
Abstract: 本发明提供包括机器人用关节装置的机器人机械手臂结构、及内啮合行星齿轮装置，涉及机器人技术领域。内啮合行星齿轮装置包括：内齿齿轮，具有内齿；行星齿轮，具有与内齿局部性啮合的外齿；和多个偏心轴。多个偏心轴配置于自作为内齿齿轮的轴心的旋转轴偏移的位置，由输入齿轮同步驱动。内啮合行星齿轮装置通过用多个偏心轴使行星齿轮摆动，由此使行星齿轮以旋转轴为中心相对于内齿齿轮相对旋转。内齿的齿数和外齿的齿数均为奇数，内齿与外齿的齿数差为2。如此，以在外齿与内齿之间产生的压痕为起点的损伤难以进展。
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公开(公告)号：CN117628142B
公开(公告)日：2024-04-19
申请号：CN202410113589.X
申请日：2024-01-26
Applicant: 广东极亚精机科技有限公司 , 广东美的电气有限公司 , 美的集团股份有限公司
IPC: F16H49/00 , B23P19/02 , B25J17/02 , F16H57/021 , F16H57/023
Abstract: 本发明涉及齿轮装置领域，本发明涉提供一种谐波齿轮装置及其制造方法以及机器人用关节装置。谐波齿轮装置具备刚性内齿齿轮、柔性外齿齿轮及谐波发生器。谐波齿轮装置使柔性外齿齿轮伴随凸轮的旋转变形，使外齿的一部分啮合于内齿的一部分，根据柔性外齿齿轮与刚性内齿齿轮的齿数差使柔性外齿齿轮相对于刚性内齿齿轮相对地旋转。谐波齿轮装置具有轴承构件和结合第1零件与第2零件的摩擦压接部。通过上述方式，能够提供容易实现规定性能的谐波齿轮装置、谐波齿轮装置的制造方法以及机器人用关节装置。
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公开(公告)号：CN119550326A
公开(公告)日：2025-03-04
申请号：CN202411895823.5
申请日：2024-12-20
Applicant: 广东美的电气有限公司 , 美的集团股份有限公司 , 广东极亚精机科技有限公司
Abstract: 本发明提供包括机器人用关节装置的机器人机械手臂结构和齿轮装置，涉及机器人技术领域。齿轮装置包括内齿齿轮、环状的外齿齿轮、挠曲发生器和轴承构件。挠曲发生器具有：非圆形状的凸轮，以旋转轴为中心被驱动旋转；和轴承，装配于凸轮的外侧。挠曲发生器配置于外齿齿轮的内侧并使外齿齿轮产生挠曲。齿轮装置伴随着凸轮的旋转而使外齿齿轮变形，使外齿的一部分与内齿的一部分啮合，从而使外齿齿轮按照与内齿齿轮的齿数差而相对于内齿齿轮进行相对旋转。轴承构件具有在与旋转轴平行的轴向上的两个部位处将外齿齿轮支承为相对于齿轮主体能够旋转的第一轴承构件和第二轴承构件。如此，容易使内齿与外齿的啮合稳定。
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公开(公告)号：CN117628142A
公开(公告)日：2024-03-01
申请号：CN202410113589.X
申请日：2024-01-26
Applicant: 广东极亚精机科技有限公司 , 广东美的电气有限公司 , 美的集团股份有限公司
IPC: F16H49/00 , B23P19/02 , B25J17/02 , F16H57/021 , F16H57/023
Abstract: 本发明涉及齿轮装置领域，本发明涉提供一种谐波齿轮装置及其制造方法以及机器人用关节装置。谐波齿轮装置具备刚性内齿齿轮、柔性外齿齿轮及谐波发生器。谐波齿轮装置使柔性外齿齿轮伴随凸轮的旋转变形，使外齿的一部分啮合于内齿的一部分，根据柔性外齿齿轮与刚性内齿齿轮的齿数差使柔性外齿齿轮相对于刚性内齿齿轮相对地旋转。谐波齿轮装置具有轴承构件和结合第1零件与第2零件的摩擦压接部。通过上述方式，能够提供容易实现规定性能的谐波齿轮装置、谐波齿轮装置的制造方法以及机器人用关节装置。
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公开(公告)号：CN117927615A
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202410126638.3
申请日：2024-01-29
Applicant: 广东极亚精机科技有限公司 , 广东美的电气有限公司 , 美的集团股份有限公司
IPC: F16H1/32 , B23P15/14 , B25J17/02 , F16H57/023 , F16H57/08
Abstract: 本发明涉及齿轮装置领域，本发明提供一种齿轮部件、内啮合行星齿轮以及机器人用关节装置。一种内啮合行星齿轮装置包括内齿轮和多个行星齿轮。内啮合行星齿轮装置通过使多个行星齿轮摆动，使多个行星齿轮相对于内齿轮以旋转轴Ax1为中心旋转。作为行星齿轮使用的齿轮部件具有从沿着旋转轴线Ax1的轴向上的至少一个表面突出的凸台部。通过上述方式，形成了外齿等加工时不易产生变形的齿轮部件、内啮合行星齿轮以及机器人用关节装置。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119550325A
公开(公告)日：2025-03-04
申请号：CN202411866187.3
申请日：2024-12-17
Applicant: 广东美的电气有限公司 , 美的集团股份有限公司 , 广东极亚精机科技有限公司
Abstract: 本发明提供包括机器人用关节装置的机器人机械手臂结构、及内啮合行星齿轮装置，涉及机器人技术领域。内啮合行星齿轮装置包括：内齿齿轮，具有内齿；行星齿轮，具有与内齿局部性啮合的外齿；曲轴；和偏心轴用轴承。曲轴通过以轴心为中心旋转而使行星齿轮摆动。偏心轴用轴承支承曲轴。内啮合行星齿轮装置通过使行星齿轮摆动，从而使行星齿轮以旋转轴为中心相对于内齿齿轮相对旋转。偏心轴用轴承由滑动轴承构成。如此，在从轴向的一方观察时，容易将偏心轴用轴承所占的范围抑制得小。
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公开(公告)号：CN117355686A
公开(公告)日：2024-01-05
申请号：CN202180096115.3
申请日：2021-11-30
Applicant: 美的集团股份有限公司 , 广东美的电气有限公司 , 广东极亚精机科技有限公司 , 广东美的制冷设备有限公司
IPC: F16H1/32
Abstract: 一种内啮合行星齿轮装置(1、1A)及机器人用关节装置(200)。内啮合行星齿轮装置(1、1A)包括内齿齿轮(2)、行星齿轮(3)、多个内销(4)、作为输入轴的偏心轴(7)和衬套(70)。多个内销(4)在分别插入到在行星齿轮(3)形成的多个内销孔(32)中的状态下，一边在内销孔(32)内公转一边相对于内齿齿轮(2)以旋转轴(Ax1)为中心相对旋转。偏心轴(7)使行星齿轮(3)偏心摆动。衬套(70)具有用于固定对象构件(P2)的固定结构(701)，衬套(70)与偏心轴(7)结合并与偏心轴(7)一起旋转。
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公开(公告)号：CN119435650A
公开(公告)日：2025-02-14
申请号：CN202310980975.4
申请日：2023-08-04
Applicant: 美的集团股份有限公司 , 广东极亚精机科技有限公司 , 广东美的制冷设备有限公司
Abstract: 本发明提供一种虽为相对较简单的结构，但能限制曲轴的轴向移动的内啮合行星齿轮装置及机器人用关节装置。内啮合行星齿轮装置(1B)具备内齿齿轮(2)、一对行星齿轮(3)、曲轴(7A)、一对齿轮架(18、19)及限制结构(9)。曲轴(7A)通过以轴心为中心旋转而使一对行星齿轮(3)摆动。一对齿轮架(18、19)配置在一对行星齿轮(3)的沿着轴心的轴向的两侧，可旋转地支撑曲轴(7A)。限制结构(9)在轴向上限制曲轴(7A)相对于一对行星齿轮(3)的移动。限制结构(9)具有位于曲轴(7A)的轴向的至少1处部位且以被一对行星齿轮(3)夹着的方式而配置的凸缘部(73)。
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公开(公告)号：CN118318118A
公开(公告)日：2024-07-09
申请号：CN202280068077.5
申请日：2022-06-17
Applicant: 美的集团股份有限公司 , 广东极亚精机科技有限公司 , 广东美的制冷设备有限公司
Abstract: 本公开实施例提供一种容易降低内销旋转时产生的损失的内啮合行星齿轮装置和机器人用关节装置。内啮合行星齿轮装置(1A)包括轴承部件(6A)、内齿轮(2)、行星齿轮(3)、多个内销(4)、多组滚动轴承(41、42)和循环路(170)。多个内销(4)在分别插入在形成于行星齿轮(3)的多个内销孔(32)的状态下，一边在内销孔(32)内公转一边相对于内齿轮(2)相对旋转。多组滚动轴承(41、42)相对于行星齿轮(3)在与旋转轴(Ax1)平行的方向上的两侧处分别保持多个内销(4)。循环路(170)包括内销孔(32)的内周面与内销(4)之间的间隙以及滚动轴承(41、42)中的滚动体(402)的滚道(404)。在内啮合行星齿轮装置(1A)中，使润滑剂通过循环路(170)循环。
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公开(公告)号：CN117759690A
公开(公告)日：2024-03-26
申请号：CN202211132165.5
申请日：2022-09-16
Applicant: 美的集团股份有限公司 , 广东极亚精机科技有限公司 , 广东美的制冷设备有限公司
Abstract: 本发明提供一种容易使内齿与外齿的啮合稳定的齿轮装置和机器人用关节装置。齿轮装置(1A)包括内齿齿轮(2)、环状的外齿齿轮(3)和挠曲发生器(40)。外齿齿轮(3)具有外齿(31)，且配置于内齿齿轮(2)的内侧。挠曲发生器具有：非圆形状的凸轮(41)，以旋转轴(Ax1)为中心被驱动旋转；和轴承(42)，装配于凸轮的外侧。挠曲发生器配置于外齿齿轮的内侧并使外齿齿轮产生挠曲。齿轮装置伴随着凸轮的旋转而使外齿齿轮变形，使外齿的一部分与内齿的一部分啮合，从而使外齿齿轮按照与内齿齿轮的齿数差而相对于内齿齿轮进行相对旋转。在占内齿齿轮的周向的180度以上的同时啮合范围(Ra1)内，内齿与外齿啮合。
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