本发明提供包括机器人用关节装置的机器人机械手臂结构、及内啮合行星齿轮装置，涉及机器人技术领域。内啮合行星齿轮装置包括：内齿齿轮，具有内齿；行星齿轮，具有与内齿局部性啮合的外齿；曲轴；和偏心轴用轴承。曲轴通过以轴心为中心旋转而使行星齿轮摆动。偏心轴用轴承支承曲轴。内啮合行星齿轮装置通过使行星齿轮摆动，从而使行星齿轮以旋转轴为中心相对于内齿齿轮相对旋转。偏心轴用轴承由滑动轴承构成。如此，在从轴向的一方观察时，容易将偏心轴用轴承所占的范围抑制得小。