本发明提供包括机器人用关节装置的机器人机械手臂结构和齿轮装置，涉及机器人技术领域。齿轮装置包括内齿齿轮、环状的外齿齿轮、挠曲发生器和轴承构件。挠曲发生器具有：非圆形状的凸轮，以旋转轴为中心被驱动旋转；和轴承，装配于凸轮的外侧。挠曲发生器配置于外齿齿轮的内侧并使外齿齿轮产生挠曲。齿轮装置伴随着凸轮的旋转而使外齿齿轮变形，使外齿的一部分与内齿的一部分啮合，从而使外齿齿轮按照与内齿齿轮的齿数差而相对于内齿齿轮进行相对旋转。轴承构件具有在与旋转轴平行的轴向上的两个部位处将外齿齿轮支承为相对于齿轮主体能够旋转的第一轴承构件和第二轴承构件。如此，容易使内齿与外齿的啮合稳定。