本发明的集成控制系统包括：根据驾驶员的操作控制驱动系统的主控制系统(加速装置)，控制制动系统的主控制系统(制动器)，控制转向系统的主控制系统(转向装置)，以及根据车辆周围的环境信息或与驾驶员相关的信息，生成并输出在各个主控制系统中使用的信息的顾问单元，和代理单元。代理单元实施包括判断控制前提条件的处理(S100)，计算出指示距离或到达指示位置的目标距离的步骤(S200)，和由环境信息形成的保护(限制)(S300)的程序。