一种移动自控仪，使用来自一台观测摄像机拍摄图像的信息测量一个旋转角度。一种移动自控仪系统包括该自控仪的主体、用于驱动多个轮子的驱动部分；安装在主体上的观测摄像机，拍摄垂直于行进方向的一个上位图像；以及一个控制器，使用通过极性变换由观测摄像机相对一个工作区的天花板拍摄的天花板图像获得的极性变换图像数据来计算一个旋转角度。该控制器使用一个计算的旋转角度来驱动该驱动部分。通过该观测摄像机测量该旋转角度并且能够将该旋转角度用于补偿工作路径而不需提供例如加速计或陀螺仪的昂贵装置，从而节省制造成本。