本实用新型涉及机器人技术领域，尤其涉及一种用于腿足式机器人的驱动轮及机器人。驱动轮，包括：电机定子、电机转子和轮毂钢圈；所述电机定子包括定子台和定子环，所述定子环的外圈上设置有电机线圈；所述电机转子包括转子端盖和转子轴，所述转子轴插接在所述定子环的内圈并转动连接，所述转子端盖上设置有与所述电机线圈对齐的定子磁铁；所述轮毂钢圈的第一端与所述转子端盖连接，第二端与所述定子台转动连接，所述轮毂钢圈和转子端盖外套接有轮胎。通过本实用新型解决了轮毂电机驱动方式造成的尺寸大、结构复杂等问题。