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公开(公告)号：CN115264313B
公开(公告)日：2024-08-13
申请号：CN202210875756.5
申请日：2022-07-25
申请人： 山东优宝特智能机器人有限公司
摘要： 本发明属于云台技术领域，提出了一种全自动调平电动云台及其控制方法，包括：底座；俯仰电机部件，固定到底座上；侧摆电机部件，固定在底座上，侧摆电机部件的转子轴与俯仰电机部件的转子轴垂直；球笼，包括与侧摆电机部件连接的球笼内轴，以及与球笼内轴配合的球笼外壳；球笼外壳通过轴承连接有俯仰转动架，俯仰转动架与俯仰电机部件连接；末端平台，固定在球笼外壳上；本发明通过在底座上设置俯仰电机部件和侧摆电机部件，并且通过球笼将俯仰电机部件和侧摆电机部件与末端平台进行连接，调节时，可以通过俯仰电机部件和侧摆电机部件实现对末端平台的俯仰和侧摆角度的调节，从而实现云台的自动调平功能。
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公开(公告)号：CN114407030B
公开(公告)日：2024-07-19
申请号：CN202111654350.6
申请日：2021-12-30
申请人： 山东大学 , 国网安徽省电力有限公司电力科学研究院 , 国网山东省电力公司 , 山东优宝特智能机器人有限公司
摘要： 本发明提出一种自主导航配网带电作业机器人及其工作方法，包括：机器人本体、目标检测模块、运动规划模块和抓取点检测模块；所述机器人本体上设有抓取组件和视觉平台；所述目标检测模块，被配置为根据视觉平台获取的视觉数据识别目标信息并重构三维场景，以定位作业目标；所述运动规划模块，被配置为通过基于节点控制的最优快速搜索随机树算法，根据作业目标识别结果以节点控制的方式，在三维场景下规划抓取组件的避障运动路线；所述抓取点检测模块，被配置为识别抓取点的位置坐标，并将其转换为抓取组件的关节角度值，以使得抓取组件根据避障运动路线完成抓取任务。实现无人化全自动自主导航配网带电作业，智能化程度高。
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公开(公告)号：CN117400233A
公开(公告)日：2024-01-16
申请号：CN202311621949.9
申请日：2023-11-29
申请人： 山东优宝特智能机器人有限公司
摘要： 本发明涉及一种机载液压机械臂及工作方法，通过连杆A、连杆B、第二组件臂和第二组件的支座形成四连杆的曲柄摇杆机构，其中连杆B为摇杆，连杆A为曲柄，二关节油缸的活动端支撑在连杆支点上，当油缸杆伸出，通过连杆A与连杆B推动第二组件臂围绕第二组件的支座旋转，当作为摇杆的连杆B转动一个小角度时，能够带动作为曲柄的连杆A转动很大的角度，能够使转动的关节角度达到甚至超过180°范围，此结构依靠机械实现行程和角度的放大，既简单又可靠，既减少了空间占用，又大幅降低了成本。
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公开(公告)号：CN113211447B
公开(公告)日：2023-10-27
申请号：CN202110585074.6
申请日：2021-05-27
申请人： 山东大学 , 国网安徽省电力有限公司电力科学研究院 , 国网山东省电力公司 , 山东优宝特智能机器人有限公司
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明公开了一种基于双向RRT*算法的机械臂实时感知规划方法及系统，其技术方案为：获取机械臂的初始位姿、点云数据和目标部件位姿；根据目标部件周围区域的点云数据产生octomap地图，获得空间环境信息；设定机械臂的目标位姿，对机械臂姿态进行逆运动学计算；根据逆运动学计算结果构建两个扩展树，两个扩展树在设定阈值下相遇时完成避障运动规划。本发明能够根据深度相机提供的点云数据对周围环境进行实时感知，并准确规划出能够绕过周围障碍物的无碰路径，使机器人可以从初始位姿到达目标位姿，从而实现带电作业液压机械臂的自主运动规划。
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公开(公告)号：CN111813115B
公开(公告)日：2023-06-09
申请号：CN202010651525.7
申请日：2020-07-08
申请人： 山东交通学院 , 山东优宝特智能机器人有限公司
摘要： 本公开提出了四足完全腾空项步态控制方法、系统及四足机器人，获得足端轨迹曲线中关键点的位置和速度，以及两个关键点的间隔时间；基于关键点的位置、速度及间隔时间，使用曲线拟合方法得到足端的运动曲线；基于足端的运动曲线计算实时足端坐标，使用运动学逆解计算得到关节角度，基于该关节角度，控制四足机器人运动，以实现四足完全腾空项步态控制。
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公开(公告)号：CN114740869A
公开(公告)日：2022-07-12
申请号：CN202210535716.6
申请日：2022-05-17
申请人： 山东优宝特智能机器人有限公司
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明公开一种多传感器融合估计与迭代预搜索的机器人避障方法及系统，包括：根据机器人运动的里程计数据、位置数据和障碍物感知数据，得到机器人的位姿测量值；根据机器人运动的三轴角速度和三轴加速度，得到机器人的位姿预测值；根据机器人的位姿测量值和位姿预测值得到机器人位姿；判断障碍物是否位于机器人当前位姿和目标点的直线路径上，若是，则沿障碍物边缘搜索机器人的运动通路，对运动通路分别计算代价值，以代价值最低的运动通路为中间目标点，对机器人到中间目标点，以及由中间目标点到目标点进行路径规划。实现机器人实时避障。
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公开(公告)号：CN114407030A
公开(公告)日：2022-04-29
申请号：CN202111654350.6
申请日：2021-12-30
申请人： 山东大学 , 国网安徽省电力有限公司电力科学研究院 , 国网山东省电力公司 , 山东优宝特智能机器人有限公司
摘要： 本发明提出一种自主导航配网带电作业机器人及其工作方法，包括：机器人本体、目标检测模块、运动规划模块和抓取点检测模块；所述机器人本体上设有抓取组件和视觉平台；所述目标检测模块，被配置为根据视觉平台获取的视觉数据识别目标信息并重构三维场景，以定位作业目标；所述运动规划模块，被配置为通过基于节点控制的最优快速搜索随机树算法，根据作业目标识别结果以节点控制的方式，在三维场景下规划抓取组件的避障运动路线；所述抓取点检测模块，被配置为识别抓取点的位置坐标，并将其转换为抓取组件的关节角度值，以使得抓取组件根据避障运动路线完成抓取任务。实现无人化全自动自主导航配网带电作业，智能化程度高。
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公开(公告)号：CN111993377B
公开(公告)日：2022-03-11
申请号：CN202010903014.X
申请日：2020-09-01
申请人： 山东交通学院 , 山东优宝特智能机器人有限公司
摘要： 本公开公开的一种遥操作主手力反馈曲线拟合算法和系统，包括：操作者操纵主手运动，从臂跟随主手运动；运动过程中，实时采集从臂末端受力并发送至从臂控制器；从臂控制器根据末端受力计算获得基座受力并发送至主手控制器；主手控制器根据接收的从臂基座受力计算与从臂各关节对应的主手各关节力矩，并对获得的主手各关节力矩分别进行曲线拟合，获取力反馈曲线，根据力反馈曲线信息控制主手前三关节电机输出相应力。主手控制器根据从臂基座处的受力信息，生成力反馈曲线，由力反馈曲线信息控制主手前三关节电机输出，使操作者实时感受到作业状态，拥有真实的临场感，提高了力觉反馈的透明度。
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公开(公告)号：CN111618856A
公开(公告)日：2020-09-04
申请号：CN202010462779.4
申请日：2020-05-27
申请人： 山东交通学院 , 山东优宝特智能机器人有限公司
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明属于机器人控制领域，尤其涉及一种基于视觉兴奋点的机器人控制方法、系统及机器人。它解决了现有机器人不能自主转向关键位置进行动作展示或转向用户与人互动的问题，具有机器人的智能性高且仿生效果逼真的优点，其技术方案为：一种基于视觉兴奋点的机器人控制方法，包括获取机器人周围环境视频，从各帧图像中分别提取至少一个感兴趣特征点，以作为预选兴奋点；若提取到的预选兴奋点仅且只有一个，则直接作为兴奋点；若提取到的预选兴奋点至少为两个，则按照预设特征点优先级顺序，筛选优先级最高的预选兴奋点作为兴奋点；根据兴奋点的运动状态，控制机器人进行相匹配动作。
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公开(公告)号：CN106523863B
公开(公告)日：2018-08-17
申请号：CN201611164618.7
申请日：2016-12-16
申请人： 山东优宝特智能机器人有限公司
摘要： 一种两自由度液压云台，包括下液压摆缸、上液压摆缸和支架，下液压摆缸连接在下摆缸固定壳内，下液压摆缸的输出轴竖直伸出下摆缸固定壳的上端；上液压摆缸连接在上摆缸固定壳内，上液压摆缸的输出轴水平伸出上摆缸固定壳，上摆缸固定壳连接在下液压摆缸的输出轴上；支架连接在上液压摆缸的输出轴上。该云台具有两个轴线垂直相交的转动自由度，分别由两台液压摆动油缸驱动，每台液压摆动油缸的转轴上均安装编码器，用于检测摆动油缸的角位移，抗强电磁干扰、负载能力大、运动平稳性好、防护等级高、结构紧凑。
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