公开(公告)号：CN117001672A

公开(公告)日：2023-11-07

申请号：CN202311146861.6

申请日：2023-09-06

Applicant: 东北电力大学

Inventor： 姚显双 ,  薛梓齐 ,  宇昕萍 ,  曹生现 ,  李小利 ,  马青川

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明公开了一种基于SMA算法的机械臂能量最优轨迹规划方法，利用智能优化算法求解各个时间段轨迹，首先使用速度作为约束条件，以能耗作为性能指标，使用多项式差值方法对三段多项式时间总和作为目标函数自变量，利用SMA优化算法在速度不变的约束下求解各个轨迹所需时间，同时满足能耗最低的要求以及加速度、急动度、痉挛度不突变，解决对机械臂的冲击问题，采用5‑7‑5多项式对轨迹点进行连接，使机械臂能在给定的约束条件下从起始点运行到终点，并且使消耗能量最小，使机械臂运行过程保证一定的经济性。

公开(公告)号：CN117539151A

公开(公告)日：2024-02-09

申请号：CN202311524982.X

申请日：2023-11-15

Applicant: 东北电力大学

Inventor： 姚显双 ,  郐继航 ,  王安娜 ,  宇昕萍 ,  黄湛钧 ,  曹生现 ,  马青川

IPC: G05B13/04 ,  G06N3/044 ,  G06N3/086 ,  G06N3/006

Abstract: 本发明公开了一种基于改进麻雀搜索算法的回声状态网络预测控制方法，首先初始化回声状态网络的储备池，利用ESN回声状态网络对数据集进行训练，并提取训练过程中的参数以确定参数的优化范围，再利用改进的ISSA算法在参数的优化范围内进行搜索，得到回声状态网络的泄露率α和谱半径ρ、稀疏度D、输入单元尺度IS四个参数的最优解，再由ESN结合ISSA优化后的回声状态网络参数对数据集进行神经网络训练，利用优化后的ESN作为预测模型进行数据预测控制，通过参数优化提高了ESN预测模型的稳定性和准确性，从而使得神经网络预测模型的预测控制性能提高。