公开(公告)号：CN116805789A

公开(公告)日：2023-09-26

申请号：CN202310706355.1

申请日：2023-06-15

申请人： 东北电力大学

发明人： 姚显双 ,  熊先文 ,  王瑶 ,  唐振浩 ,  曹生现 ,  李小利 ,  马青川 ,  段洁

IPC分类号： H02J3/24 ,  H02J3/14

摘要： 本发明公开了一种多区域负荷频率控制的多时变延迟电力系统稳定性分析方法，首先建立多区域负荷频率控制的多时变时滞电力系统数学模型，考虑各个区域的时变时滞信息，并将区间分为2N个子区间，得到新的系统模型，再根据系统模型构造合适的李雅普诺夫泛函，并对李雅普诺夫泛函进行求导，将区域划分的方法应用到求导后李雅普诺夫泛函的积分项，并运用预设的第一引理和第二引理来估计它，通过对多时变时滞电力系统数学模型进行稳定性分析，得到保守性较小的稳定性判据，在不增加矩阵不等式的维度下，利用各区域的延迟状态信息，将延迟区间划分为2N个子区间，并将其应用到李雅普诺夫泛函的积分项中，避免了区间重叠，进而减少了保守性。

公开(公告)号：CN117001672A

公开(公告)日：2023-11-07

申请号：CN202311146861.6

申请日：2023-09-06

申请人： 东北电力大学

发明人： 姚显双 ,  薛梓齐 ,  宇昕萍 ,  曹生现 ,  李小利 ,  马青川

IPC分类号： B25J9/16

摘要： 本发明公开了一种基于SMA算法的机械臂能量最优轨迹规划方法，利用智能优化算法求解各个时间段轨迹，首先使用速度作为约束条件，以能耗作为性能指标，使用多项式差值方法对三段多项式时间总和作为目标函数自变量，利用SMA优化算法在速度不变的约束下求解各个轨迹所需时间，同时满足能耗最低的要求以及加速度、急动度、痉挛度不突变，解决对机械臂的冲击问题，采用5‑7‑5多项式对轨迹点进行连接，使机械臂能在给定的约束条件下从起始点运行到终点，并且使消耗能量最小，使机械臂运行过程保证一定的经济性。