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公开(公告)号：CN112766561B
公开(公告)日：2023-11-17
申请号：CN202110053547.8
申请日：2021-01-15
申请人： 东南大学
IPC分类号： G06Q10/04 , G06F18/24 , G06N3/0455 , G06N3/0464 , G06N3/048 , G06N3/08 , G06N3/0442
摘要： 本发明公开了一种基于注意力机制的生成式对抗轨迹预测方法，该方法设计了一种基于注意力机制的生成式对抗网络，并使用改进的损失函数来对生成式对抗网络进行训练。该方法首先利用基于长短时记忆网络LSTM构成的编码器模块从行人轨迹中提取行人运动的隐藏特征，然后利用一个基于注意力机制的池化模块对同一场景中的行人进行影响力权重分配以充分提取行人之间的交互信息，最后通过一个解码器模块输出网络预测的行人轨迹坐标。本发明提出的方法可以提高轨迹的预测精度，同时可以生成多条遵循社会规范的预测轨迹，其可以用于移动机器人的导航规划系统中，从而有助于机器人导航系统在与人共融的环境中规划更加合理有效的路径。
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公开(公告)号：CN114237244B
公开(公告)日：2023-11-03
申请号：CN202111538508.3
申请日：2021-12-15
申请人： 东南大学
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明公开了一种基于光线跟踪的移动机器人路径规划方法，通过跟踪光线的传播轨迹来生成一条连接机器人起始位置和目标位置的无碰撞路径。首先，模拟现实世界中的光线传播，获得一条连接起始点和目标点的原始路径，然后祛除多余的轨迹点并借助于三次贝塞尔曲线使得各个直线段路径平滑连接，最终生成一条连接起始点和目标点的光滑无碰撞路径。本发明的路径规划算法运行速度快，且可以保证机器人的运动速度始终连续变化，大大增强了移动机器人运动的平稳性和安全性，且适合移动机器人进行高速运动。
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公开(公告)号：CN116748048A
公开(公告)日：2023-09-15
申请号：CN202310733493.9
申请日：2023-06-20
申请人： 中国船舶集团有限公司第七一六研究所 , 东南大学
IPC分类号： B05B13/04
摘要： 本发明公开一种船舶舱室智能喷涂系统,包括移动喷涂机构、跨人孔钢索和辅助机构，跨人孔钢索沿直线贯穿压载舱室各空间，为喷涂机械臂提供移动路径及支撑；喷涂机械臂悬挂在跨人孔钢索上移动，完成对各舱室内空间的喷涂作业；在舱室两侧设置辅助机构，负责为移动喷涂机构提供钢索锚点、漆料、气源、线缆等。所述移动喷涂机构由移动云台、机械臂、深度相机和喷枪组成。所述跨人孔钢索布局采用双轨道形式，利用间隔棒来固定轨道线间距；所述辅助机构搭载空压机、漆桶、卷扬机、钢索锚点、电源接口组成，跟随移动喷涂机构转换喷涂路径时进行交叉移动。本发明可用于代替人工舱室喷涂工作，减少喷涂工作环境对人体造成的危害，提升喷涂质量和效率。
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公开(公告)号：CN116485753A
公开(公告)日：2023-07-25
申请号：CN202310447529.7
申请日：2023-04-24
申请人： 东南大学
IPC分类号： G06T7/00 , G06T7/10 , G06T3/40 , G06T5/50 , G06V10/26 , G06V10/774 , G06V10/80 , G06V10/82 , G06N3/0442 , G06N3/09
摘要： 本发明涉及智能磨削中工件焊缝检测与分割领域，公开一种支持增量式学习的焊缝图像交互式分割方法，包括以下步骤：1)构建基于边界监督的交互式焊缝分割网络，包含基本语义分割模块、边界监督模块和融合模块；2)获取一批焊缝图像样本及精确标注，预处理后送入网络训练得到初始分割模型；3)在每次实际工业现场采集新的焊缝样本，通过选框和选点的交互方式确定焊缝，利用当前的交互式焊缝分割网络得到焊缝分割结果；4)将新样本及其修正后的标注送入网络进行多轮增量式训练提升分割模型性能；5)对分割出来的焊缝进行轨迹参数化描述，为焊缝打磨机器人规划打磨路径。本发明可用于提取工件表面的焊缝并引导机器人对其进行铣削打磨。
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公开(公告)号：CN111144207B
公开(公告)日：2023-07-07
申请号：CN201911146615.4
申请日：2019-11-21
申请人： 东南大学
IPC分类号： G06V40/10 , G06V10/774 , G06V10/764 , G06V10/75 , G06T5/00 , G06T5/40 , G06T7/50 , G06T7/80 , G06T7/90
摘要： 本发明公开了一种基于多模态信息感知的人体检测和跟踪方法，包括：彩色相机和深度相机标定与数据滤波处理；基于多模态信息感知的人体检测，分别在彩色图像和深度图像中检测人的身体和头部，依据头部和身体的空间比例信息融合两个检测结果；基于多模态信息感知的人体跟踪，使用核化相关滤波跟踪算法分别在彩色图像和深度图像中跟踪身体和头部，并建立跟踪对象的模型；利用跟踪对象模型和头身比的空间约束完善跟踪机制。本发明方法基于多模态信息感知，克服了仅基于视觉的目标检测和跟踪方法的缺陷，在室内服务机器人领域具有广泛的应用，有益于人机交互作业和用户跟随等功能。
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公开(公告)号：CN109514133B
公开(公告)日：2020-09-11
申请号：CN201811323901.9
申请日：2018-11-08
申请人： 东南大学
摘要： 本发明公开了一种基于线结构光感知的焊接机器人3D曲线焊缝自主示教方法，包括确定扫描相关参数，扫描生成焊件的有序点云模型；对焊件的有序点云模型进行预处理滤波；然后在焊缝横截面的进行特征提取和定位，得到相应的焊缝点位姿坐标系，组成焊缝点位姿坐标系序列；根据焊缝点位姿坐标系序列结合焊接作业工艺参数要求形成焊枪位姿坐标系序列；根据焊枪位姿坐标系序列生成机器人焊接作业运动路径。本发明具有3D焊缝特征提取和建模能力，实现对复杂空间曲线焊缝的精确3D定位，可解决小批量、多品种、非标准工件焊接的去示教智能化编程，提高焊接精度和质量对于焊接机器人应用领域而言具有非常重要的经济价值和应用前景。
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公开(公告)号：CN111055293A
公开(公告)日：2020-04-24
申请号：CN201911146507.7
申请日：2019-11-21
申请人： 东南大学
摘要： 本发明公开了一种基于曲面自适应的工业机器人高精度恒力打磨方法，包括：采用线结构光扫描方式获取待打磨工件表面的扫描采样点数据信息，获取待打磨工件的有序点云模型；通过点云预处理，建立待打磨工件表面STL模型；提取并利用待打磨工件表面STL模型的几何特征和拓扑特征，将待打磨工件曲面划分为若干不带空洞的平面；根据待打磨工件表面STL模型构建特征框，采用切割平面投影方法生成机器人打磨运动轨迹；机器人打磨过程中，根据实时力反馈实现恒力打磨控制。本方法的意义在于可以实现针对任意曲面的恒力打磨任务，改进打磨方法对曲面表面的适应性，提高打磨精度，从而有助于提高机器人打磨系统的智能性和自动化水平。
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公开(公告)号：CN107703747B
公开(公告)日：2020-01-03
申请号：CN201710928395.5
申请日：2017-10-09
申请人： 东南大学
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 本发明公开了一种面向搅拌摩擦焊应用的重载机器人动力学参数自标定方法，包括建立机器人的动力学模型；求解机器人参数标定最优激励轨迹；采样机器人关节角度和电机电流值，并进行滤波预处理；进行参数自标定，并通过实验进一步验证和优化。本发明方法可为基于动力学模型的机器人控制方法设计提供精确的动力学模型，同时，在进行机器人动力学参数自标定时，无需任何附加的外在传感器，方法简单易实现，可集成在控制器中，实现机器人动力学参数的高精度在线自标定，对于提高机器人搅拌摩擦焊接生产过程的控制精度和性能具有重要的作用，且具有非常重要的经济价值和应用前景。
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公开(公告)号：CN109541997A
公开(公告)日：2019-03-29
申请号：CN201811323907.6
申请日：2018-11-08
申请人： 东南大学
IPC分类号： G05B19/042
摘要： 本发明公开了一种面向平面/近似平面工件的喷涂机器人快速智能编程方法，首先采用激光扫描工件表面获得一组原始点云，再截取工件点云，简化点云、滤除噪声点；其次从三维点云中分离出表示喷涂表面的二维平面点云，并进一步提取出点云的多边形边界特征，再进行直线拟合；然后通过多边形拟合、校正、顶点排序等操作提取出喷涂面边界多边形特征；最后进行工件表面全覆盖路径规划。本发明针对平面/近似平面工件的快速、智能化、去示教编程方法，无需繁琐的人工示教过程，通过低成本2D线激光自动扫描提取工件表面特征，以及自动优化生成机器人的全覆盖路径，可有效提高特定工件曲面的喷涂效率和喷涂作业质量。
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公开(公告)号：CN106393106B
公开(公告)日：2018-11-06
申请号：CN201610822342.0
申请日：2016-09-13
申请人： 东南大学
摘要： 本发明公开了一种参数自适应密化的机器人NURBS曲线运动插补方法，步骤10)根据输入的运动参数，获得NURBS曲线表达式及参数密化过程中采用的导函数表达式；步骤20)利用改进的Admas微分方程，对运动参数中的节点矢量u进行预估；步骤30)根据约束条件，自适应对运动参数中的节点矢量u进行校正；步骤40)对自适应过程中的运动参数进行平滑处理；步骤50)采用球面线性插值slerp方法完成姿态插补，得到的位置插补坐标和姿态插补坐标；步骤60)进行机器人正逆解计算，得到关节角插补序列。该方法可有效解决NURBS轨迹插补过程中曲率变化大的地方减速距离长的问题，提高工业机器人关节运动过程中的柔顺性。
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