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公开(公告)号：CN112361938A
公开(公告)日：2021-02-12
申请号：CN202011031049.5
申请日：2020-09-27
摘要： 本发明公开了一种基于微凸体接触理论的金属摩擦副表面粗糙度预测方法，该方法包括：根据金属摩擦副的润滑条件和材质，确定金属摩擦副对应的摩擦学系统载荷表征参数；基于确定的摩擦学系统载荷表征参数，利用金属摩擦副的表面粗糙度计算公式对金属摩擦副在磨损过程中的表面粗糙度进行实时预测计算。本发明的基于微凸体接触理论的金属摩擦副表面粗糙度预测方法能够实现在金属摩擦副的磨损过程中，对金属摩擦副的表面粗糙度进行精确的预测计算，以为金属摩擦副的磨损状态的精确计算提供数据依据，显著提高摩擦副的磨损状态的预测结果的准确性和可靠性。
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公开(公告)号：CN114020008B
公开(公告)日：2024-04-16
申请号：CN202111176214.0
申请日：2021-10-09
摘要： 本发明公开了一种基于局部规则涌现的集群协同目标搜索方法，包括：将任务区域划分为多个栅格单元；设定无人机集群单体间的相互作用局部规则，确定无人机与其近邻无人机间的相互作用；对任务区域的栅格单元设置目标存在概率图，并利用预设目标存在概率图更新机制在无人机运动过程中对目标存在概率图进行实时更新；设定无人机与环境间的相互作用局部规则；对无人机与其近邻无人机间的相互作用和无人机与环境间的相互作用所确定的无人机下一时刻运动方向进行加权求和处理，获取无人机的速度。本发明能够实现无人机集群在指定任务区域全覆盖涌现搜索过程中对目标的针对性搜索以及任务环境的有效覆盖，降低无效区域的搜索次数，提高搜索效率。
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公开(公告)号：CN115509253A
公开(公告)日：2022-12-23
申请号：CN202211130698.X
申请日：2022-09-16
IPC分类号： G05D1/10
摘要： 本发明公开了一种基于天牛须搜索算法的多无人机协同目标搜索方法，该方法包括：将任务区域划分为多个栅格单元；构建栅格单元的目标存在概率及目标存在概率更新机制；构建栅格单元的信息素及信息素更新机制；构建能够同时考虑环境收益、目标搜索收益、避免重复搜索收益和避障收益的适应度函数；针对无人机，随机生成探测主方向；分别计算探测主方向所指的邻域栅格单元及其两侧的邻域栅格单元对应的适应度函数值，选取适应度函数值最高的栅格单元；将选取的栅格单元作为无人机下一个进行搜索的栅格单元，控制无人机向选取的栅格单元运动。本发明能够利用环境信息、无人机自身物理特性和历史搜索信息，实现任务区域的高效覆盖搜索和目标搜索。
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公开(公告)号：CN118192296A
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202410349694.3
申请日：2024-03-26
IPC分类号： G05B17/02
摘要： 本发明公开了一种无人集群虚实结合仿真实验集成系统及其数据处理方法，包括与控制模块交互的仿真模块、分析模块、决策模块、监控模块和缩比实物平台，其中，仿真模块用于构建多尺度、多分辨率的无人系统运行虚拟环境，设置具体任务场景，生成原始态势数据；分析模块用于从仿真模块中实时获取原始态势数据，进行多粒度和多精度地分析与解析；决策模块用于分析态势解析结果，将所获取的态势结果进行计算处理形成执行方案；监控模块用于通过数据同步模块实现多尺度的实验数据合并与存储；缩比环境实物平台用于实时获取实物平台的运动轨迹与状态，将实物实体数据记录、整理和输出；可视化模块用于将虚实数据帧合并；控制模块用于接收数据并控制。
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公开(公告)号：CN111783291B
公开(公告)日：2021-06-11
申请号：CN202010573322.0
申请日：2020-06-22
IPC分类号： G06F30/20 , G06Q50/26 , G06F111/08
摘要： 本发明公开了一种基于OODA环理论的作战体系超网络建模方法，包括：根据OODA环理论的作战流程，确定超网络模型中的4类节点，分别为感知节点VO、判断与决策节点VD、打击节点VA以及目标节点VT；将节点之间的关系分为7种，对应超网络模型中的7类边，分别为：探测关系ETO，协同关系EOD，指控关系EDA，打击关系EAT，信息传递与共享关系EOO，上下级指挥关系EDD，协同打击关系EAA；将作战体系建模为包含上述4类节点和7类边的超网络模型，根据超网络模型计算体系综合能力。本发明的基于OODA环理论的作战体系超网络建模方法，可以建立作战体系超网络模型，根据超网络模型能够快速求解体系综合能力，便于指导作战实践。
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公开(公告)号：CN114509941A
公开(公告)日：2022-05-17
申请号：CN202210039672.8
申请日：2022-01-12
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 本发明公开了一种基于自适应准最优高阶滑模控制的无人机飞行控制方法，包括获取待控制无人机的第一位姿向量；将所述第一位姿向量作为预设位姿控制模型的输入，根据所述预设位姿控制模型的预设积分滑膜面和预设控制率获得所述预设位姿控制模型输出的控制信号，其中，所述预设位姿控制模型为以位姿为状态变量的预设二阶积分链模型，所述预设控制率使得所述预设二阶积分链模型的状态变量在到达预设平衡状态时，预设线性二次型指标最小；根据所述控制信号控制所述待控制无人机。本发明的方法能够保证闭环系统跟踪误差在有限时间内收敛。
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公开(公告)号：CN114020008A
公开(公告)日：2022-02-08
申请号：CN202111176214.0
申请日：2021-10-09
IPC分类号： G05D1/10
摘要： 本发明公开了一种基于局部规则涌现的集群协同目标搜索方法，包括：将任务区域划分为多个栅格单元；设定无人机集群单体间的相互作用局部规则，确定无人机与其近邻无人机间的相互作用；对任务区域的栅格单元设置目标存在概率图，并利用预设目标存在概率图更新机制在无人机运动过程中对目标存在概率图进行实时更新；设定无人机与环境间的相互作用局部规则；对无人机与其近邻无人机间的相互作用和无人机与环境间的相互作用所确定的无人机下一时刻运动方向进行加权求和处理，获取无人机的速度。本发明能够实现无人机集群在指定任务区域全覆盖涌现搜索过程中对目标的针对性搜索以及任务环境的有效覆盖，降低无效区域的搜索次数，提高搜索效率。
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公开(公告)号：CN111783291A
公开(公告)日：2020-10-16
申请号：CN202010573322.0
申请日：2020-06-22
IPC分类号： G06F30/20 , G06Q50/26 , G06F111/08
摘要： 本发明公开了一种基于OODA环理论的作战体系超网络建模方法，包括：根据OODA环理论的作战流程，确定超网络模型中的4类节点，分别为感知节点VO、判断与决策节点VD、打击节点VA以及目标节点VT；将节点之间的关系分为7种，对应超网络模型中的7类边，分别为：探测关系ETO，协同关系EOD，指控关系EDA，打击关系EAT，信息传递与共享关系EOO，上下级指挥关系EDD，协同打击关系EAA；将作战体系建模为包含上述4类节点和7类边的超网络模型，根据超网络模型计算体系综合能力。本发明的基于OODA环理论的作战体系超网络建模方法，可以建立作战体系超网络模型，根据超网络模型能够快速求解体系综合能力，便于指导作战实践。
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