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公开(公告)号：CN116681772A
公开(公告)日：2023-09-01
申请号：CN202310334784.0
申请日：2023-03-30
申请人： 中国人民解放军战略支援部队信息工程大学
摘要： 本发明涉及一种非共视下多相机在线标定方法，属于相机标定技术领域。本发明首先借助标定板获取各相机在各自标定板系下的实时位姿，然后利用视觉捕捉系统获取与相机固连的刚体实时位姿，对获取到的位姿数据进行同步对齐后，计算各相机与刚体间的位姿变换矩阵，进而计算各相机间的位姿变换矩阵。本发明无需相机间存在共视区域，无需借助复杂辅助设备，只需利用标定板和视觉捕捉系统，便可实时获取多相机的外参，实现对多相机的自动化高精度在线实时标定，解决了非共视下多相机标定效率低且标定精度不高的问题，提高了非共视条件下多相机标定的效率和精度。
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公开(公告)号：CN118274826A
公开(公告)日：2024-07-02
申请号：CN202410375713.X
申请日：2024-03-29
申请人： 中国人民解放军战略支援部队信息工程大学
摘要： 本发明属于多源传感器融合导航技术领域，具体涉及一种传感器失效场景视觉惯性超宽带鲁棒融合导航方法及系统。首先开始进行传感器失效检测；如果多源传感器融合导航系统失效，针对每种传感器失效的情况提出不同的鲁棒融合导航方案；针对视觉传感器、惯性传感器和UWB传感器失效的情况，分别使用基于当前统计模型的卡尔曼滤波算法、基于线性插值的IMU观测值预测方法和基于多项式拟合的UWB测距值预测方法预测观测值并构建残差项，并将构建的残差项重新融入到系统进行后端非线性优化。本发明能够有效提高传感器失效场景下视觉/惯性/超宽带融合导航系统的鲁棒性，保证传感器失效场景下系统仍能持续稳定的导航。
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公开(公告)号：CN116630431A
公开(公告)日：2023-08-22
申请号：CN202310352633.8
申请日：2023-04-04
申请人： 中国人民解放军战略支援部队信息工程大学
摘要： 本发明涉及一种大场景下光学运动捕捉系统的精度标定方法，属于光学运动捕捉系统技术领域。本发明提出的标定方法适用于大场景复杂场景下的光学运动捕捉系统的精度标定，能够解决光学运动捕捉系统各区域间相机共视区域小、相机与目标距离远、共视相机数量少等导致标定困难的问题。此外，本发明通过对各区域分开标定，确定各区域内光学捕捉系统的标定精度，再进行整个区域下光学运动捕捉系统的整体精度标定，能够准确、可靠地实现大场景下光学捕捉系统的精度标定。
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公开(公告)号：CN118376235A
公开(公告)日：2024-07-23
申请号：CN202410375711.0
申请日：2024-03-29
申请人： 中国人民解放军战略支援部队信息工程大学
摘要： 本发明属于多源传感器融合导航技术领域，具体涉及一种视觉惯性超宽带融合导航中UWB锚点位置估计方法及系统，首先通过开源VINS‑MONO算法完成视觉/惯性融合导航系统初始化，并建立视觉/惯性融合导航系统坐标系；之后开始收集观测值数据，该观测值数据包括视觉/惯性融合导航系统的定位结果和UWB测距值；当观测值数量达到设置的阈值，先通过最小二乘原理估计得到锚点位置的初值，之后通过抗差岭最小二乘迭代计算UWB锚点位置，然后计算GDOP对估计的UWB锚点位置进行精度评估。本发明提出一种基于抗差岭最小二乘的UWB锚点位置估计和基于GDOP的UWB锚点位置精度评估方法，在保证UWB锚点位置估计精度的前提下实现UWB锚点位置的快速估计。
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