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公开(公告)号：CN109238264A
公开(公告)日：2019-01-18
申请号：CN201810739613.5
申请日：2018-07-06
申请人： 中国农业大学
IPC分类号： G01C21/00
摘要： 本发明提供一种家畜位置姿势归一化方法及装置，所述方法包括：获取包含地面点云的家畜体表三维点云数据并进行地面平面检测，确定指向所述家畜体表三维点云数据的地面平面法向量，并删除所检测到的地面平面；对删除了地面平面的所述家畜体表三维点云数据进行对称平面检测，并获取对称平面法向量；构建初始局部坐标系；对所述初始局部坐标系x轴的正方向进行矫正，并重新构建所述初始局部坐标系，获得局部坐标系；确定所述局部坐标系与全局坐标系间的对应关系，并利用所述对应关系获得家畜位置姿势的归一化结果。本发明利用家畜形体本身的对称信息进行姿态归一化，所得到的归一化结果更加合理，使后续的基于归一化结果的家畜体尺测量更加准确。
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公开(公告)号：CN106127727A
公开(公告)日：2016-11-16
申请号：CN201610395906.7
申请日：2016-06-07
申请人： 中国农业大学
IPC分类号： G06T7/00
CPC分类号： G06T7/0012 , G06T2207/10028 , G06T2207/30188
摘要： 本发明涉及三维(3D)计算机视觉领域，尤其一种基于低成本单深度摄像头的家畜体表三维数据获取方法。本方法的步骤包括平面检测模块、主成分局部坐标系检测模块、坐标矫正模块以及镜像模块。本发明提供的是一种家畜体表三维数据快速获取方法，利用单侧家畜体表点云数据，点云处理技术和计算机图形学技术，求得完整的家畜体表点云数据，降低了设备成本和人力成本，提高了通用性、灵活性和自动化程度。
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公开(公告)号：CN104517236A
公开(公告)日：2015-04-15
申请号：CN201410690662.6
申请日：2014-11-25
申请人： 中国农业大学
CPC分类号： G01B11/2433
摘要： 本发明涉及三维立体计算机视觉领域，尤其涉及一种基于模板变形的动物形状表型自动测量系统。该系统包括：存储不同动物不同生长期的三维立体模板的模板模型数据库、存储测量不同动物形状表型指标的形状表型指标测量定义的形状表型指标测量定义数据库、模板匹配模块、模板变形模块和动物形状表型数据计算模块。本发明通过以动物三维重建后的点云或网格模型为数据源的处理通道，数据库和模板变形技术的应用，结合不同动物的模板数据实现对动物形状表型预定义指标进行全自动测量。提高了通用性、灵活定和自动化程度。
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公开(公告)号：CN109447139B
公开(公告)日：2021-03-05
申请号：CN201811217052.9
申请日：2018-10-18
申请人： 中国农业大学
摘要： 本发明实施例提供一种包含完整家畜的养殖场场景点云识别方法及装置，该方法包括：对待识别养殖场场景点云序列中的各帧待识别养殖场场景点云进行平面检测，获取各帧待识别养殖场场景点云中的地面点云，将各帧待识别养殖场场景点云中的地面点云删除；对删除地面点云后的各帧待识别养殖场场景点云进行聚类分割，根据各聚类分割结果中包含点数最多的聚类构建各帧待识别养殖场场景点云对应的第一包围盒；若各第一包围盒的尺寸在预设尺寸范围内，则获知各所述第一包围盒对应的各帧待识别养殖场场景点云中包含完整家畜。本发明实施例自动识别出包含完整家禽的养殖场场景点云，方法简单，识别精度高。
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公开(公告)号：CN109840882A
公开(公告)日：2019-06-04
申请号：CN201811584000.5
申请日：2018-12-24
申请人： 中国农业大学
IPC分类号： G06T3/00
摘要： 本发明实施例提供一种基于点云数据的站位匹配方法及装置，属于增强现实技术领域。该方法包括：获取多个角度的场景点云数据，并将多个角度的场景点云数据配准拼接，得到全视角三维场景点云数据；从场景点云数据中分割出所有目标对象，并根据每一目标对象配准后的分布式点云数据，确定每一目标对象的空间点坐标；确定每一目标对象的空间点坐标所构成的凸包多边形，并作为待匹配图形；判断待匹配图形与预设图形之间是否满足预设条件，并根据判断结果确定每一目标对象的站位是否正确。由于能够方便地确定参与者的站位是否正确。结合几何认知教学应用场景，还可以测试参与者的几何认知能力，并可作为教学手段，提高几何认证能力。
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公开(公告)号：CN106097324A
公开(公告)日：2016-11-09
申请号：CN201610395907.1
申请日：2016-06-07
申请人： 中国农业大学
CPC分类号： G06T2207/10028
摘要： 本发明涉及三维(3D)计算机视觉领域，尤其涉及一种非刚体三维形状对应点确定方法。本方法包括：源点云模型和目标点云模型的输入模块，粗配准模块，块发现模块，稀疏对应点生成模块以及稠密对应点生成模块。本发明通过以源点云模型和目标点云模型为数据源的处理通道，结合块分割的应用，实现了非刚体三维形状对应点的确定，提高了通用性、灵活性和自动化程度。
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公开(公告)号：CN104504682A
公开(公告)日：2015-04-08
申请号：CN201410690679.1
申请日：2014-11-25
申请人： 中国农业大学
IPC分类号： G06T7/00
CPC分类号： G06T17/30
摘要： 一种动物形状表型自动测量方法，本发明通过模板变形自动测量动物形状表型，该方法包括：建库，建立存储不同动物不同生长期的三维立体模板的模板模型数据库，存储测量不同动物形状表型指标的形状表型指标测量定义的形状表型测量定义数据库；匹配，根据模板模型数据库中的三维立体模板，比对输入的动物数据模型，得到与当前输入动物数据模型种类、生长期最接近的三维立体模板作为当前输入动物数据模型的匹配模板；变形，根据输入动物数据模型，将匹配模板进行变形至与当前输入动物数据模型体格大小相接近；计算，根据形状表型测量定义数据库中的形状表型测量定义和变形后的匹配模板，获得输入动物数据模型的形状表型指标。本发明提高了动物形状表型测量的自动化程度。
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公开(公告)号：CN109447139A
公开(公告)日：2019-03-08
申请号：CN201811217052.9
申请日：2018-10-18
申请人： 中国农业大学
摘要： 本发明实施例提供一种包含完整家畜的养殖场场景点云识别方法及装置，该方法包括：对待识别养殖场场景点云序列中的各帧待识别养殖场场景点云进行平面检测，获取各帧待识别养殖场场景点云中的地面点云，将各帧待识别养殖场场景点云中的地面点云删除；对删除地面点云后的各帧待识别养殖场场景点云进行聚类分割，根据各聚类分割结果中包含点数最多的聚类构建各帧待识别养殖场场景点云对应的第一包围盒；若各第一包围盒的尺寸在预设尺寸范围内，则获知各所述第一包围盒对应的各帧待识别养殖场场景点云中包含完整家畜。本发明实施例自动识别出包含完整家禽的养殖场场景点云，方法简单，识别精度高。
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公开(公告)号：CN109840882B
公开(公告)日：2021-05-28
申请号：CN201811584000.5
申请日：2018-12-24
申请人： 中国农业大学
IPC分类号： G06T3/00
摘要： 本发明实施例提供一种基于点云数据的站位匹配方法及装置，属于增强现实技术领域。该方法包括：获取多个角度的场景点云数据，并将多个角度的场景点云数据配准拼接，得到全视角三维场景点云数据；从场景点云数据中分割出所有目标对象，并根据每一目标对象配准后的分布式点云数据，确定每一目标对象的空间点坐标；确定每一目标对象的空间点坐标所构成的凸包多边形，并作为待匹配图形；判断待匹配图形与预设图形之间是否满足预设条件，并根据判断结果确定每一目标对象的站位是否正确。由于能够方便地确定参与者的站位是否正确。结合几何认知教学应用场景，还可以测试参与者的几何认知能力，并可作为教学手段，提高几何认证能力。
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