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公开(公告)号：CN104546387B
公开(公告)日：2017-01-18
申请号：CN201410741999.5
申请日：2014-12-05
摘要： 本发明公开了一种仿生储能式的截瘫助行外骨骼，包括：两个足托；两个小腿支条；两个大腿支条；髋关节组件，包括两个骨盆支架和连接在两个骨盆支架之间的连接件，两个骨盆支架分别通过可旋转的髋关节连接至所述大腿支条；储能组件，所述储能组件连接至骨盆支架和大腿支条之间以对储存或释放能量用于辅助截瘫患者的站姿和坐姿之间的切换。根据本发明的截瘫助行外骨骼，将截瘫患者的腰部在矢状面做伸展运动的能量储存在储能组件里，屈髋时释放能量提供屈髋助力，并在屈髋过程中将其中部分能量储存在连接骨盆支架和大腿支条模拟人体髋关节伸肌的储能组件，提供伸髋助力的柔性束带助行外骨骼，降低患者行走时的体能消耗。
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公开(公告)号：CN104546387A
公开(公告)日：2015-04-29
申请号：CN201410741999.5
申请日：2014-12-05
摘要： 本发明公开了一种仿生储能式的截瘫助行外骨骼，包括：两个足托；两个小腿支条；两个大腿支条；髋关节组件，包括两个骨盆支架和连接在两个骨盆支架之间的连接件，两个骨盆支架分别通过可旋转的髋关节连接至所述大腿支条；储能组件，所述储能组件连接至骨盆支架和大腿支条之间以对储存或释放能量用于辅助截瘫患者的站姿和坐姿之间的切换。根据本发明的截瘫助行外骨骼，将截瘫患者的腰部在矢状面做伸展运动的能量储存在储能组件里，屈髋时释放能量提供屈髋助力，并在屈髋过程中将其中部分能量储存在连接骨盆支架和大腿支条模拟人体髋关节伸肌的储能组件，提供伸髋助力的柔性束带助行外骨骼，降低患者行走时的体能消耗。
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公开(公告)号：CN104523405A
公开(公告)日：2015-04-22
申请号：CN201410737977.1
申请日：2014-12-05
摘要： 本发明公开了一种储能式前置刚性支架截瘫助行外骨骼，包括：两个足托；两个小腿支条，所述两个小腿支条分别连接在所述两个足托的上部；两个大腿支条，所述两个大腿支条分别与所述两个小腿支条通过可屈曲的膝关节相连；髋关节组件，所述髋关节组件包括刚性支架和连接在其两端的端部支架，所述端部支架的下端通过髋关节可枢转地连接至所述大腿支条的上端；以及储能组件，所述储能组件连接至所述端部支架和所述大腿支条之间以对储存或释放能量用于辅助所述截瘫患者的站姿和坐姿之间的切换。根据本发明的外骨骼，将能量储存在储能元件里，向前摆腿时释放能量提供摆腿助力，降低体能消耗。另外，还便于患者自行穿戴，使用简单且成本低。
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公开(公告)号：CN103989570A
公开(公告)日：2014-08-20
申请号：CN201410183620.3
申请日：2014-04-30
申请人： 中国康复研究中心
摘要： 本发明涉及一种外动力驱动的交互式截瘫助行外骨骼，包括助行车和助行外骨骼，助行车上设有电机驱动机构，助行外骨骼上设有动力拉杆机构，电机驱动机构通过动力拉杆机构与助行外骨骼连接。本发明的有益效果为：本发明在助行车上设计了一个电机驱动机构，电机驱动机构提供的驱动动力经由动力拉杆传递给RGO的交互机构，降低截瘫患者利用RGO交互行走时的体能消耗；将电推杆、控制器和电池放在小车上，既可以保持RGO结构紧凑小巧的优点，又可以为截瘫患者交互行走提供助力，兼有动力助行外骨骼和无动力助行外骨骼二者的优点。
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公开(公告)号：CN103948484B
公开(公告)日：2016-12-07
申请号：CN201410183634.5
申请日：2014-04-30
申请人： 中国康复研究中心
摘要： 本发明涉及一种自身力源驱动交互式截瘫助行外骨骼，包括自身力源驱动RGO，所述自身力源驱动RGO为依次连接的足托、下支条、膝关节、上支条和髋关节组件，还包括一自身力源驱动助行车，所述自身力源驱动助行车包括车前架、车后架，将左右车架连接成一体的车中梁，固定连接于车前架上方的自身力源驱动机构；所述车前架安装有车轮，所述车后架接地位置安装防滑座，所述自身力源驱动机构与自身力源驱动RGO髋关节组件之间通过动力拉杆套连接，该动力拉杆套内设置动力拉杆。本发明的有益效果为：通过患者手臂将重心转移时的部分重力转换成交互机构驱动动力，充分利用患者重心转移时的能量，降低截瘫患者利用RGO交互行走时的体能消耗。
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公开(公告)号：CN104055650A
公开(公告)日：2014-09-24
申请号：CN201410183622.2
申请日：2014-04-30
申请人： 中国康复研究中心
摘要： 本发明涉及一种具有左右摆动功能的交互式截瘫助行外骨骼，包括左右两个足托，足托外侧均通过下支条连接有膝关节，膝关节上均安装有膝关节锁，膝关节另一端均连接有上支条，上支条上端均连接有髋关节，髋关节上均安装有髋关节锁，髋关节锁均通过驱动杆与支架末端连接，支架中部通过摇杆铰链与摇杆连接，摇杆末端均与髋关节锁连接。本发明的有益效果为：本发明在腰部和腿部绕矢状面髋关节铰链做屈伸运动的同时，在额状面上也做相对转动，充分利用患者重心转移时腰部左右摇晃的能量，使其从站立期到摆动期的过渡更为顺畅，提升摆动腿足部的离地间隙，降低截瘫患者利用RGO交互行走时的体能消耗。
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公开(公告)号：CN104055650B
公开(公告)日：2017-05-10
申请号：CN201410183622.2
申请日：2014-04-30
申请人： 中国康复研究中心
摘要： 本发明涉及一种具有左右摆动功能的交互式截瘫助行外骨骼，包括左右两个足托，足托外侧均通过下支条连接有膝关节，膝关节上均安装有膝关节锁，膝关节另一端均连接有上支条，上支条上端均连接有髋关节，髋关节上均安装有髋关节锁，髋关节锁均通过驱动杆与支架末端连接，支架中部通过摇杆铰链与摇杆连接，摇杆末端均与髋关节锁连接。本发明的有益效果为：本发明在腰部和腿部绕矢状面髋关节铰链做屈伸运动的同时，在额状面上也做相对转动，充分利用患者重心转移时腰部左右摇晃的能量，使其从站立期到摆动期的过渡更为顺畅，提升摆动腿足部的离地间隙，降低截瘫患者利用RGO交互行走时的体能消耗。
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公开(公告)号：CN103948484A
公开(公告)日：2014-07-30
申请号：CN201410183634.5
申请日：2014-04-30
申请人： 中国康复研究中心
摘要： 本发明涉及一种自身力源驱动交互式截瘫助行外骨骼，包括自身力源驱动RGO，所述自身力源驱动RGO为依次连接的足托、下支条、膝关节、上支条和髋关节组件，还包括一自身力源驱动助行车，所述自身力源驱动助行车包括车前架、车后架，将左右车架连接成一体的车中梁，固定连接于车前架上方的自身力源驱动机构；所述车前架安装有车轮，所述车后架接地位置安装防滑座，所述自身力源驱动机构与自身力源驱动RGO髋关节组件之间通过动力拉杆套连接，该动力拉杆套内设置动力拉杆。本发明的有益效果为：通过患者手臂将重心转移时的部分重力转换成交互机构驱动动力，充分利用患者重心转移时的能量，降低截瘫患者利用RGO交互行走时的体能消耗。
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公开(公告)号：CN103989570B
公开(公告)日：2017-12-08
申请号：CN201410183620.3
申请日：2014-04-30
申请人： 中国康复研究中心
摘要： 本发明涉及一种外动力驱动的交互式截瘫助行外骨骼，包括助行车和助行外骨骼，助行车上设有电机驱动机构，助行外骨骼上设有动力拉杆机构，电机驱动机构通过动力拉杆机构与助行外骨骼连接。本发明的有益效果为：本发明在助行车上设计了一个电机驱动机构，电机驱动机构提供的驱动动力经由动力拉杆传递给RGO的交互机构，降低截瘫患者利用RGO交互行走时的体能消耗；将电推杆、控制器和电池放在小车上，既可以保持RGO结构紧凑小巧的优点，又可以为截瘫患者交互行走提供助力，兼有动力助行外骨骼和无动力助行外骨骼二者的优点。
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公开(公告)号：CN116869552A
公开(公告)日：2023-10-13
申请号：CN202310834561.0
申请日：2023-07-07
申请人： 清华大学
摘要： 本发明公开了基于多尺度典型相干性的脑肌电耦合的方法及装置，本发明的方法，包括同步采集受试者的脑电信号和肌电信号；对预处理后的脑电信号和肌电信号进行多元变分模态分解分别得到多个本征模态信号；将多个本征模态信号重构为不同目标频段的脑电信号和肌电信号；对不同目标频段的脑电信号和肌电信号进行典型相干性计算，以根据相干性计算结果得到基于多尺度典型相干性的脑肌电耦合特征。本发明可以减少频带混叠对不同生理节律的典型相干性计算产生的干扰，并且避免多变量相干计算过程中的过拟合问题，提高脑肌电耦合特征提取的性能。
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