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公开(公告)号：CN103481957B
公开(公告)日：2015-08-12
申请号：CN201310401516.2
申请日：2013-09-05
申请人： 中国矿业大学
IPC分类号： B62D55/08 , B62D55/088
摘要： 一种履带移动平台用W形履带悬架，包括前两履带组件、后两履带组件、中间联接单元、驱动单元与挠性传动件，所述的前履带组件与后履带组件呈不规则四边形，其底部为水平段，前履带组件的驱动轮设在后上端，后履带组件的驱动轮设在前上端，中间联接单元处于前履带组件和后履带组件的中间，将前、后履带组件联接为一体，联接后前履带组件和后履带组件的底部水平段处于同一平面，且履带悬架呈W形；前后两履带组件的驱动轮通过挠性传动件传动；驱动单元安装在中间联接单元上，通过挠性传动件与履带组件的驱动轮传动；本发明的履带悬架呈W形，有四段坡形履带段，有利于攀越障碍；履带底部的水平段增加了履带的接地面积，有利于克服松软地形。
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公开(公告)号：CN103692446A
公开(公告)日：2014-04-02
申请号：CN201310750174.5
申请日：2013-12-31
申请人： 中国矿业大学
摘要： 一种用于坑道探测与搜救的移动、飞行多机器人系统，包括坑道外指挥终端（1）、操控终端（2）、移动载体机器人（4）与飞行机器人（5）；移动载体机器人与操控终端间采用光纤（3）通讯，并在遥控引导与自主避障的控制方式下运载飞行机器人进入坑道，可通过激光发生模块（8）发生激光束（9）引导起飞的飞行机器人飞行；机器人间通过无线通讯模块自动建立无线通讯网络；飞行机器人在激光引导、遥控与自主避障模块的联合控制下进行飞行，并向移动载体机器人回传探测信息，通过移动载体机器人进一步向操控终端、坑道外指挥终端传输现场探测信息；本发明采用移动与飞行相结合、光纤与无线通讯相结合的方式实现了坑道内的长距离探测与搜救。
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公开(公告)号：CN103352720A
公开(公告)日：2013-10-16
申请号：CN201310308163.1
申请日：2013-07-18
申请人： 中国矿业大学 , 山西凌志达煤业有限公司 , 徐州惠科自动化工程有限公司
IPC分类号： E21F13/04
摘要： 一种斜巷运输重型设备用动滑轮牵引连接装置，由辅助运输车及安装在辅助运输车上方并与其铰接的动滑轮单元构成，动滑轮单元的滑轮框架后端的连接板上设有连接孔，滑轮框架前端由上支撑板、下支撑板构成，心轴安装在滑轮框架的轴孔中，自上向下依次将限位套、绳轮、推力轴承串装在滑轮框架的上支撑板与下支撑板之间，绳轮可在滑轮框架的上下支撑板间绕心轴转动；滑轮框架左右两侧边设有挡绳辊，在其前端左右两侧设置斜置托绳辊；本发明用于斜巷运输重载设备时，将钢丝绳通过绳槽绕过绳轮，绳端固定在绞车附近，滑轮框架后端的连接孔连接重载运输车辆，这样，绞车的运输能力提高了1倍，可满足某些重型设备的整机运输要求。
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公开(公告)号：CN104210570B
公开(公告)日：2017-02-01
申请号：CN201410444436.X
申请日：2014-09-02
申请人： 中国矿业大学
IPC分类号： B62D55/18
摘要： 可伸缩变形的弹性履带，包括外层履带(1)、内层履带(2)和连接节(3)，由非金属弹性材料通过模具整体加工成型；所述外层履带和内层履带均为蛇形弹簧结构，内层履带宽度小于外层履带，设在外层履带的内部；所述的连接节设于所有的外层履带内凹段一(6)和内层履带的内凹段二(7)的中部，包括外齿(8)、连接段(10)与内齿上，连接段设于外层履带和内层履带间并连接二者，内齿与内层履带间设有导向槽(11)；本发明可根据需要减少或增加内层履带的层数；本发明处于初始状态时，在外撑力的作用下弯曲凸凹段被展开而变长，当除去外力后又能恢复至初始形状，实现了伸缩变形。(9)，外齿和内齿分别设于外层履带外壁和内壁
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公开(公告)号：CN105109568A
公开(公告)日：2015-12-02
申请号：CN201510548216.6
申请日：2015-08-31
申请人： 中国矿业大学
IPC分类号： B62D55/116
摘要： 本发明公开了一种变形履带悬架，其包括中间联接架、变形履带单元、变形驱动组件；所述变形履带单元为两个，均与所述中间联接架相连，且呈对称布置；所述变形履带单元的变形履带架为六杆机构，包括一个四杆运动链，履带轮不少于四个，所述履带轮包括驱动轮和改向轮，所述履带轮与四杆运动链的转动副及其杆件相连，履带包络于所述履带轮外；履带驱动组件驱动驱动轮并带动履带转动；所述变形驱动组件与所述变形履带单元的变形履带架相连并驱动变形履带架变形，并能始终保持履带底部水平。本发明还提出一种具有变形履带悬架的机器人移动平台，因为使用了变形履带悬架，提高了其地形适应性与通过性，也提高了其运动稳定性。
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公开(公告)号：CN103692446B
公开(公告)日：2015-08-12
申请号：CN201310750174.5
申请日：2013-12-31
申请人： 中国矿业大学
摘要： 一种用于坑道探测与搜救的移动、飞行多机器人系统，包括坑道外指挥终端（1）、操控终端（2）、移动载体机器人（4）与飞行机器人（5）；移动载体机器人与操控终端间采用光纤（3）通讯，并在遥控引导与自主避障的控制方式下运载飞行机器人进入坑道，可通过激光发生模块（8）发生激光束（9）引导起飞的飞行机器人飞行；机器人间通过无线通讯模块自动建立无线通讯网络；飞行机器人在激光引导、遥控与自主避障模块的联合控制下进行飞行，并向移动载体机器人回传探测信息，通过移动载体机器人进一步向操控终端、坑道外指挥终端传输现场探测信息；本发明采用移动与飞行相结合、光纤与无线通讯相结合的方式实现了坑道内的长距离探测与搜救。
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公开(公告)号：CN104723791A
公开(公告)日：2015-06-24
申请号：CN201510162971.0
申请日：2015-04-08
申请人： 中国矿业大学
摘要： 组合式麦克纳姆轮轮毂，包括轮毂本体和多个辊子支撑架，所述的轮毂本体的轮缘上设有连接接口，连接接口以轮毂本体轴线为中心线呈圆周阵列分布；连接接口包括设于轮毂本体上且平行于轮毂本体轴线的侧平面和至少一条沿轮毂本体轴向设于该侧平面的定位槽；辊子支撑架的上端设有辊子轴孔，辊子支撑架下端设有定位块，定位块的延伸方向与辊子轴孔轴线方向构成一斜夹角；轮缘上每个连接接口联接一个所述的辊子支撑架，辊子支撑架的定位块嵌设在轮缘上的定位槽内，辊子支撑架与轮毂本体固定；本发明采用分体式组合结构便于加工，采用定位嵌设结构保证了加工精度，且可使用不同尺寸规格的辊子支撑架与轮毂本体组合成不同尺寸规格的麦克纳姆轮轮毂。
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公开(公告)号：CN103640635A
公开(公告)日：2014-03-19
申请号：CN201310728759.7
申请日：2013-12-26
申请人： 中国矿业大学
IPC分类号： B62D55/08 , B62D55/104
摘要： 一种摇杆式双梯形履带机器人，包括主车体（1）、呈对称布置的双梯形履带悬架（2）、（17）与连杆式差动平衡机构（18）；双梯形履带悬架由两个呈近似梯形的履带组件（3）、（6）通过中部框架（5）连接而成，履带组件的底边处于同一平面；两双梯形履带悬架的中部分别与主车体的左右两侧以转动副（7）、（12）相铰联，且两转动副同轴线；所述连杆式差动平衡机构由横摇杆（9）与两个侧连杆（13）、（14）组成，横摇杆的中部与主车体一端以转动副（10）相铰联，横摇杆左右两端分别以球副与两个侧连杆的一端相铰联，两侧连杆的另一端分别与两双梯形履带悬架以球副相铰联；本发明具有较好的越障、适应不平整地形与松软地形的能力。
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公开(公告)号：CN103449135A
公开(公告)日：2013-12-18
申请号：CN201310397190.0
申请日：2013-09-02
申请人： 山西煤炭进出口集团科技发展有限公司 , 中国矿业大学 , 徐州惠科自动化工程有限公司 , 山西凌志达煤业有限公司
摘要： 一种不停机可调托辊偏置角的托辊架，包括基架、内支撑卡座、外支撑座与滑块式托辊卡座组件，所述的外支撑座上设有滑轨和安装孔；滑块式卡座组件包括滑块卡座、螺纹轴单元，滑块卡座上部设有托辊安装卡槽，下部设有向下开口的滑槽，外侧设有螺纹孔；滑块卡座的滑槽套装在外支撑座的滑轨上，螺纹轴单元安装在外支撑座的安装孔内，与外支撑座构成转动副，滑块卡座的螺纹孔与螺纹轴的螺纹段配合；将托辊轴的两端分别卡装在内支撑卡座和托辊卡座的卡槽内，转动螺纹轴的轴头，螺纹轴会带动滑块卡座沿滑轨运动，达到调节托辊偏置角的目的；若在带式输送机上使用本发明，不停机的情况下，可以通过转动螺纹轴无级地调节托辊偏置角，实现胶带调偏。
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公开(公告)号：CN104494721B
公开(公告)日：2017-01-25
申请号：CN201410725286.X
申请日：2014-12-02
申请人： 中国矿业大学
IPC分类号： B62D57/02 , B60G21/045 , B60G21/055
摘要： 一种基于麦克纳姆轮的摇杆式全方位移动平台，包括主车体(1)，左、右旋麦克纳姆轮组件(6)；所述的摇杆悬架一、二的中部对称地以转动副与主车体的左右两侧相铰联；所述的平衡机构的横摇杆(8)的中部与主车体一端以转动副(10)相铰联，所述的平衡机构的侧连杆一、二(9)、(11)一端分别与横摇杆的左右两端以球副相铰联，另一端分别与摇杆悬架一、二以球副相铰联；所述的摇杆悬架的两端分别固定有两种不同旋向的麦克纳姆轮组件，且摇杆悬架一、二同端的麦克纳姆轮旋向相反；本发明的车轮能始终与地面接触且分担载荷，使本发明具有较好的运动可控性和地形通过性。(3)、(5)，摇杆悬架一、二(2)、(15)和平衡机构
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