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公开(公告)号：CN110630703A
公开(公告)日：2019-12-31
申请号：CN201911032225.4
申请日：2019-10-28
申请人： 中国科学院合肥物质科学研究院
IPC分类号： F16H3/20 , F16H57/023 , F16H63/32
摘要： 本发明公开了一种单输入双输出的传动切换机构，包括箱体，箱体内设有输入轴、内输出轴、外输出轴、第一传动机构、第二传动机构，内输出轴与外输出轴呈内外同心嵌套设置且相互转动连接；第一传动机构包括第一主传动轴、第一从传动轴、第一主动齿轮、第一从动齿轮、第一花键套，通过一个拨动机构拨动第一花键套从而实现第一主传动轴和第一从传动轴之间的传动接合或脱离；第二传动机构包括第二主传动轴、第二从传动轴、第二主动齿轮、第二从动齿轮、第二花键套，通过另一个拨动机构拨动第二花键套从而实现第二主传动轴和第二从传动轴之间的传动接合或脱离。本发明的优点：实现了两个同心的输出形式且能够控制两个同心轴的输出次序。
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公开(公告)号：CN110345230A
公开(公告)日：2019-10-18
申请号：CN201910743785.4
申请日：2019-08-13
申请人： 中国科学院合肥物质科学研究院
IPC分类号： F16H55/56 , F16H9/12 , F16H57/021 , F16H61/30 , F16H61/662
摘要： 本发明提供了一种机器人关节无级变速装置，以由液压缸驱动可移动的左支架与固定的右支架为框架，输入偏心轴设于右支架上，输出轴设于左支架上，通过行星减速机构传递动力，所述行星减速机构的一对太阳带轮与一对行星带轮之间通过传动带传动，左太阳带轮与右行星带轮分别与左支架连接，能够随左支架一起做轴向平行，实现一对太阳带轮与一对行星带轮之间轴向间距可调。本发明能够改变传动带在一对太阳带轮及一对行星带轮上的有效工作半径，进而改变传动比，实现无级变速。
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公开(公告)号：CN110345230B
公开(公告)日：2024-01-09
申请号：CN201910743785.4
申请日：2019-08-13
申请人： 中国科学院合肥物质科学研究院
IPC分类号： F16H55/56 , F16H9/12 , F16H57/021 , F16H61/30 , F16H61/662
摘要： 本发明提供了一种机器人关节无级变速装置，以由液压缸驱动可移动的左支架与固定的右支架为框架，输入偏心轴设于右支架上，输出轴设于左支架上，通过行星减速机构传递动力，所述行星减速机构的一对太阳带轮与一对行星带轮之间通过传动带传动，左太阳带轮与右行星带轮分别与左支架连接，能够随左支架一起做轴向平行，实现一对太阳带轮与一对行星带轮之间轴向间距可调。本发明能够改变传动带在一对太阳带轮及一对行星带轮上的有效工作半径，进而改变传动比，实现无级变速。
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公开(公告)号：CN110450868A
公开(公告)日：2019-11-15
申请号：CN201910882927.5
申请日：2019-09-18
申请人： 中国科学院合肥物质科学研究院
摘要： 本发明公开了一种可重构车轮，包括支撑框架，支撑框架沿周向均布有三组重构单元，三组重构单元的外围包覆有一个履带；每组重构单元包括第一驱动机构、连接块、动力轴、动力齿轮、两组变形支撑部，通过第一驱动机构驱动其输出轴伸缩，从而带动连接块沿径向移动，一方面带动动力轴及动力齿轮沿径向移动，通过动力齿轮将履带顶出或回缩；另一方面带动两组变形支撑部收回或张开，以对变形的履带进行支撑；从而实现在轮式和履带式两种模式下进行转化；支撑框架上还设有第二驱动机构，通过第二驱动机构带动三个动力齿轮转动，进而带动履带运行。本发明的优点：实现了在轮式和履带式两种模式之间快速来回切换。
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公开(公告)号：CN110450868B
公开(公告)日：2024-07-12
申请号：CN201910882927.5
申请日：2019-09-18
申请人： 中国科学院合肥物质科学研究院
摘要： 本发明公开了一种可重构车轮，包括支撑框架，支撑框架沿周向均布有三组重构单元，三组重构单元的外围包覆有一个履带；每组重构单元包括第一驱动机构、连接块、动力轴、动力齿轮、两组变形支撑部，通过第一驱动机构驱动其输出轴伸缩，从而带动连接块沿径向移动，一方面带动动力轴及动力齿轮沿径向移动，通过动力齿轮将履带顶出或回缩；另一方面带动两组变形支撑部收回或张开，以对变形的履带进行支撑；从而实现在轮式和履带式两种模式下进行转化；支撑框架上还设有第二驱动机构，通过第二驱动机构带动三个动力齿轮转动，进而带动履带运行。本发明的优点：实现了在轮式和履带式两种模式之间快速来回切换。
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公开(公告)号：CN110630703B
公开(公告)日：2024-02-13
申请号：CN201911032225.4
申请日：2019-10-28
申请人： 中国科学院合肥物质科学研究院
IPC分类号： F16H3/20 , F16H57/023 , F16H63/32
摘要： 本发明公开了一种单输入双输出的传动切换机构，包括箱体，箱体内设有输入轴、内输出轴、外输出轴、第一传动机构、第二传动机构，内输出轴与外输出轴呈内外同心嵌套设置且相互转动连接；第一传动机构包括第一主传动轴、第一从传动轴、第一主动齿轮、第一从动齿轮、第一花键套，通过一个拨动机构拨动第一花键套从而实现第一主传动轴和第一从传动轴之间的传动接合或脱离；第二传动机构包括第二主传动轴、第二从传动轴、第二主动齿轮、第二从动齿轮、第二花键套，通过另一个拨动机构拨动第二花键套从而实现第二主传动轴和第二从传动轴之间的传动接合或脱离。本发明的优点：实现了两个同心的输出形式且能够控制两个同心轴的输出次序。
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公开(公告)号：CN111759672A
公开(公告)日：2020-10-13
申请号：CN202010750554.9
申请日：2020-07-30
申请人： 中国科学院合肥物质科学研究院
IPC分类号： A61H1/02
摘要： 本发明公开了一种基于下肢康复机器人的下肢康复镜像训练方法，其步骤包括：1初始化下肢康复机器人的各关节角度；2采集的患者坐在初始状态下的康复机器人上时的初始位姿；3下肢康复机器人控制电机转动至初始位姿，4当患者进行康复训练时，采集实时动态数据；5工控机对实时动态数据进行处理，得到各关节转动所需的实际力矩；6调整各个关节的电机转角，同时对电机位置进行实时检测，得到各个关节的当前位置信息，并反馈给所述工控机进行检验；直至达到患者健侧的镜像位置。本发明能够控制下肢康复机器人按照患者健侧的运动轨迹，带动患者患侧完成镜像运动，为患者下肢康复训练提供可靠性。
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公开(公告)号：CN210265770U
公开(公告)日：2020-04-07
申请号：CN201921306336.5
申请日：2019-08-13
申请人： 中国科学院合肥物质科学研究院
IPC分类号： F16H55/56 , F16H9/12 , F16H57/021 , F16H61/30 , F16H61/662
摘要： 本实用新型提供了一种机器人关节无级变速装置，以由液压缸驱动可移动的左支架与固定的右支架为框架，输入偏心轴设于右支架上，输出轴设于左支架上，通过行星减速机构传递动力，所述行星减速机构的一对太阳带轮与一对行星带轮之间通过传动带传动，左太阳带轮与右行星带轮分别与左支架连接，能够随左支架一起做轴向平行，实现一对太阳带轮与一对行星带轮之间轴向间距可调。本实用新型能够改变传动带在一对太阳带轮及一对行星带轮上的有效工作半径，进而改变传动比，实现无级变速。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN210686878U
公开(公告)日：2020-06-05
申请号：CN201921831679.3
申请日：2019-10-28
申请人： 中国科学院合肥物质科学研究院
IPC分类号： F16H3/20 , F16H57/023 , F16H63/32
摘要： 本实用新型公开了一种单输入双输出的传动切换机构，包括箱体，箱体内设有输入轴、内输出轴、外输出轴、第一传动机构、第二传动机构，内输出轴与外输出轴呈内外同心嵌套设置且相互转动连接；第一传动机构包括第一主传动轴、第一从传动轴、第一主动齿轮、第一从动齿轮、第一花键套，通过一个拨动机构拨动第一花键套从而实现第一主传动轴和第一从传动轴之间的传动接合或脱离；第二传动机构包括第二主传动轴、第二从传动轴、第二主动齿轮、第二从动齿轮、第二花键套，通过另一个拨动机构拨动第二花键套从而实现第二主传动轴和第二从传动轴之间的传动接合或脱离。本实用新型的优点：实现了两个同心的输出形式且能够控制两个同心轴的输出次序。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN210455005U
公开(公告)日：2020-05-05
申请号：CN201921565165.8
申请日：2019-09-18
申请人： 中国科学院合肥物质科学研究院
摘要： 本实用新型公开了一种可重构车轮，包括支撑框架，支撑框架沿周向均布有三组重构单元，三组重构单元的外围包覆有一个履带；每组重构单元包括第一驱动机构、连接块、动力轴、动力齿轮、两组变形支撑部，通过第一驱动机构驱动其输出轴伸缩，从而带动连接块沿径向移动，一方面带动动力轴及动力齿轮沿径向移动，通过动力齿轮将履带顶出或回缩；另一方面带动两组变形支撑部收回或张开，以对变形的履带进行支撑；从而实现在轮式和履带式两种模式下进行转化；支撑框架上还设有第二驱动机构，通过第二驱动机构带动三个动力齿轮转动，进而带动履带运行。本实用新型的优点：实现了在轮式和履带式两种模式之间快速来回切换。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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