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公开(公告)号：CN114043475A
公开(公告)日：2022-02-15
申请号：CN202111295682.X
申请日：2021-11-03
申请人： 中国船舶重工集团公司第七一六研究所
摘要： 本发明公开了一种基于B‑APF的多焊接机器人路径优化方法及系统，提出了一种B‑APF算法。基于BOID模型原则引入焊接机器人的感知区域，当多机器人中存在陷入局部最小值点的机器人时，将该机器人停滞，同时感知其他机器人的位置坐标。当其他机器人到达目标点时，查找距离停滞机器人最近的机器人的路径，选取最近点为停滞机器人的虚拟目标点。等到停滞机器人到达虚拟目标点后，将停滞机器人的目标点换回其最初目标点。同时B‑APF算法可对多焊接机器人协同工作时进行队形结构控制优化，以提高整体路径规划效果。本发明使得在船舶建造工程中多焊接机器人对大型精密复杂零件更好地协同焊接，能够用于获得多焊接机器人在协同工作中的最优路径优化。
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公开(公告)号：CN105471411B
公开(公告)日：2019-02-05
申请号：CN201510779604.5
申请日：2015-11-12
申请人： 中国船舶重工集团公司第七一六研究所 , 江苏杰瑞科技集团有限责任公司
IPC分类号： H03K5/01
摘要： 本发明提供一种应用于PWM脉冲整形的电路系统，包括两个PWM脉冲输入端，还包括一电源、一输入电平选择模块、两个PWM脉冲整形模块、一PWM脉冲死区时间发生器与级联方式选择模块、一逻辑故障保护模块。PWM脉冲死区时间发生器与级联方式选择模块可以选择两种PWM脉冲工作模式，包括：第一，两路输入PWM脉冲独立驱动不同负载；第二，两路输入脉冲互补驱动同一负载。
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公开(公告)号：CN108327159A
公开(公告)日：2018-07-27
申请号：CN201810169930.8
申请日：2018-03-01
申请人： 中国船舶重工集团公司第七一六研究所 , 江苏杰瑞科技集团有限责任公司
摘要： 本发明公开了一种注塑机机器人分拣系统，包括三坐标机械手、第一输送线、第二输送线、喷码机、机器人、第一升降机、返板线、返板机；三坐标机械手设置在注塑机与第一输送线之间，将注塑件从注塑机分拣至第一输送线上，第一输送线将注塑件输送至第二输送线；第二输送线末端设喷码机和机器人，机器人将注塑件抓取至喷码机，完成喷码后，机器人将注塑件抓取至第一升降机；第一升降机上设有工装盘；第一升降机、返板机分别设置在返板线的两端；第一升降机将装满注塑件的工装盘下降，上层滚轮线将工装盘运至返板机上；分拣后，返板机下降，下层滚轮线将工装盘反向运至第一升降机上，第一升降机上升高出上层滚轮线；本发明提升了加工效率、减少了人工操作。
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公开(公告)号：CN107253147A
公开(公告)日：2017-10-17
申请号：CN201710461062.6
申请日：2017-06-18
申请人： 中国船舶重工集团公司第七一六研究所 , 江苏杰瑞科技集团有限责任公司
IPC分类号： B24C1/08 , B25J11/00 , B62D57/024 , B63B59/10
摘要： 本发明公开了一种船舶喷砂除锈机器人工作系统，由爬壁机器人、防坠器、控制单元、喷砂输出装置、喷砂设备主机、显示设置终端和脱离传感装置组成；喷砂设备主机和喷砂输出装置连接，用于船舶外表面的除锈工作；控制单元用于爬壁机器人的前进、后退、转弯及喷砂设备主机启停控制；防坠器通过柔性防护绳连接爬壁机器人；显示设置终端用于当前工作系统的状态显示、故障报警及参数设置；脱离传感装置用于检测爬壁机器人与船舶外表面距离，当距离超过阈值则关闭喷砂设备主机。本发明具有结构紧凑、抗干扰能力强、便于维护、使用灵活等优点，可以解决船舶表面应用环境大功率喷砂除锈工艺设备的集成应用问题，实现船舶涂装工作的高效化、洁净化。
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公开(公告)号：CN107214652A
公开(公告)日：2017-09-29
申请号：CN201710543327.7
申请日：2017-07-05
申请人： 中国船舶重工集团公司第七一六研究所 , 江苏杰瑞科技集团有限责任公司
IPC分类号： B25B11/02
CPC分类号： B25B11/02
摘要： 本发明提供一种圆柱钢板自动装配夹持装置，包括加持装置基座、固定支座、移动支座、前加持柱组合、后加持柱、丝杠和滑动装置，前加持柱组合包括第一前加持柱和第二前加持柱；加持装置基座上设置丝杠槽，固定支座设置于底部加持装置基座上端面一端，第一前加持柱和第二前加持柱竖直的设置于固定支座上且绕各自中轴旋转，丝杠设置于加持装置基座的丝杠槽内且在外部电机的驱动下绕自身中轴旋转，移动支座下端与丝杠螺纹连接，后加持柱竖直的设置于移动基座上且绕自身中轴旋转，滑动装置与加持装置基座连接。
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公开(公告)号：CN105234534A
公开(公告)日：2016-01-13
申请号：CN201510776576.1
申请日：2015-11-12
申请人： 中国船舶重工集团公司第七一六研究所 , 江苏杰瑞科技集团有限责任公司
摘要： 本发明的目的在于提供一种用于船舶分段制造的焊接机器人，包括轨道、底座、连接件，及设置于底座上的用于焊接的标准机械手、清枪剪丝装置、焊接送丝装置、丝盘安装装置。所述轨道横跨于舱室档格上，所述底座与轨道移动连接，所述连接件连接所述轨道和档格。本发明结构合理，使用方便，成本可控，且能够精确定位焊接机器人在舱室内的位置，并能够实现精确焊接，保证焊接质量，免去了人工焊接的方式，提高了工作效率，提高了生产效率，满足生产的需求。
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公开(公告)号：CN114936739A
公开(公告)日：2022-08-23
申请号：CN202210366703.0
申请日：2022-04-08
申请人： 江苏杰瑞科技集团有限责任公司 , 江苏杰瑞信息科技有限公司 , 中国船舶重工集团公司第七一六研究所 , 中船重工信息科技有限公司
摘要： 本发明针对现阶段求解多目标柔性作业车间调度问题存在的问题，提出了一种基于改进交叉熵算法的多目标柔性作业车间调度方法，包括步骤：初始化迭代次数M和策略切换阈值n_switch，初始化种群P、工序概率分布矩阵、机器概率分布矩阵与外部记忆库E，根据工序搜索算子与机器搜索算子得到新种群，对于具有相同目标向量的个体使用突变算子进行去重，采用基于SPEA2的环境选择算子筛选优良个体，采用种群P更新外部记忆库E；采用层次化多目标邻域搜索对种群P与外部记忆库E进行搜索优化，迭代M次；对外部记忆库E使用非支配排序得到最终的非支配解集。本发明可有效求解相关非支配解集，同时具有较好的多样性与收敛性。
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公开(公告)号：CN111014371A
公开(公告)日：2020-04-17
申请号：CN201911246724.3
申请日：2019-12-09
申请人： 中国船舶重工集团公司第七一六研究所 , 江苏杰瑞科技集团有限责任公司
摘要： 本发明公开了一种数控卷板校正设备，包括送料机构、输出支撑结构、支撑结构、轧辊、轧辊调节机构、可转位轧辊支撑机构；送料机构位于设备的前端，用于将壳板输送至轧辊处，输出支撑结构位于设备的末端，用于支撑卷板送出；轧辊、轧辊调节机构和可转位轧辊支撑机构设置于支撑结构内，轧辊包括两个内辊和三个外辊，内辊的底端与一个轧辊调节机构连接、顶端与可转位轧辊支撑机构连接，外辊的底端和顶端均分别与一个轧辊调节机构连接，可转位轧辊支撑机构和每个轧辊调节机构均能够带动内辊或外辊的端部沿水平方向运动。本发明加工精度高，校正效率高，可以实时检测卷板滚圆过程，对滚圆效果进行校正，大大提高了壳板滚圆校正精度，提高了产品质量。
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公开(公告)号：CN110340608A
公开(公告)日：2019-10-18
申请号：CN201910625576.X
申请日：2019-07-11
申请人： 中国船舶重工集团公司第七一六研究所 , 江苏杰瑞科技集团有限责任公司
IPC分类号： B23K37/047
摘要： 发明公开了一种法兰自动定位上料系统，所述系统包括至少一组法兰自动定位上料装置，法兰自动定位上料装置包括动力传递装置、法兰对中装置、法兰上料装置和双联离合器，动力传递装置包括电机以及动力输出轴，法兰对中装置包括第一双联齿轮、N组第二双联齿轮、N个对中齿条、N个对中板，在双联离合器的作用下动力输出轴能够驱动第一双联齿轮从而驱动N组第二双联齿轮旋转，对中齿条与对应的第二双联齿轮啮合，对中板与对中齿条的一端固定连接，法兰上料装置包括上料齿轮和与上料齿轮啮合的上料齿条，在双联离合器的作用下动力输出轴能够驱动上料齿轮旋转从而驱动上料齿条上下运动。本发明将法兰定位系统与上料系统并联在一起，结构大大简化。
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公开(公告)号：CN105262056B
公开(公告)日：2019-01-04
申请号：CN201510772818.X
申请日：2015-11-12
申请人： 中国船舶重工集团公司第七一六研究所 , 江苏杰瑞科技集团有限责任公司
摘要： 本发明提供一种基于脉冲变压器的PWM信号隔离变换系统，包括一PWM信号输入保护模块、一初级PWM信号隔离变换模块、一次级PWM信号还原重构模块、一初级电源VCC欠压保护模块、一初级故障保护模块、一初级ERROR信号输出模块；所述PWM信号经过信号隔离变换模块和次级PWM信号还原重构模块后还原为与原PWM输入信号同相位的HPWM信号。
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