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公开(公告)号：CN119444710A
公开(公告)日：2025-02-14
申请号：CN202411523378.X
申请日：2024-10-29
Applicant: 中国长江电力股份有限公司 , 广东省科学院智能制造研究所
Abstract: 本发明涉及一种基于跨模态融合的发电机转子表面缺陷检测方法及系统，方法包括：获取发电机转子磁极外表面的红外图像和可见光图像；将红外图像和可见光图像分别输入到预设的双流目标检测模型中，输出发电机转子磁极外表面的缺陷检测结果。双流目标检测模型由主干网络、PaFPN颈部以及探测头构成；主干网络包括红外分支、可见光分支以及图像融合模块。本发明通过双流目标检测模型主干网络的两个并行分支分别对红外图像和可见光图像进行特征提取，通过基于交叉注意力的图像融合模块将两种模态的特征进行跨模态特征融合，实现不同模态之间的信息相互参照和补充，融合后的图像特征在保留各自模态的优势的同时提升整体的缺陷检测效果。
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公开(公告)号：CN119414745A
公开(公告)日：2025-02-11
申请号：CN202411344000.3
申请日：2024-09-25
Applicant: 中国长江电力股份有限公司 , 广东省科学院智能制造研究所
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明提供了一种用于钢闸门防腐作业的机器人控制系统及其运行方法，包括：底盘伺服驱动系统，用于受主控平台控制，驱动机器人在水工钢闸门表面的移动作业；传感器模块，用于采集机器人的运行状态数据并发送至主控平台；作业模块，安装在机器人上，用于受主控平台控制，通过作业工具执行钢闸门防腐作业；主控平台，分别与底盘伺服驱动系统、传感器模块和作业模块电性连接控制；通过本发明，使机器人可以完成钢闸门的多种防腐作业，从清洁、检测到修复和喷涂，大幅提高了防腐设备的综合能力和效率。
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公开(公告)号：CN119737964A
公开(公告)日：2025-04-01
申请号：CN202411524242.0
申请日：2024-10-29
Applicant: 中国长江电力股份有限公司 , 广东省科学院智能制造研究所
Abstract: 本申请属于机器人导航技术领域，涉及一种用于发电机转子的机器人导航方法、装置、电子设备和存储介质。本申请通过获取机器人当前位姿、环境图像和点云数据；基于机器人当前位姿和预设离散位姿序列，确定下一目标位姿；基于环境图像，确定环境二维码；通过点云数据与预设点云地图匹配，确定点云位置；基于环境二维码、点云位置、激光里程计和点云融合二维码地图，确定机器人定位信息；基于机器人定位信息和下一目标位姿，对所述机器人进行导航。本申请结合环境二维码和点云融合二维码地图，将二维码与点云进行融合，对机器人的精准定位，可实现对发电机转子厂房的机器人进行导航，使用机器人对转子进行维护，以减少人工维护造成的身体损伤。
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公开(公告)号：CN119396137A
公开(公告)日：2025-02-07
申请号：CN202411374036.6
申请日：2024-09-29
Applicant: 中国长江电力股份有限公司 , 广东省科学院智能制造研究所
IPC: G05D1/43 , B62D57/024 , G05D1/633 , G05D109/10
Abstract: 本发明提供了一种磁力吸附爬壁机器人控制系统以及控制方法,包括：驱动模块，用于驱动所述机器人主体在铁磁性材料表面以任意角度行走；测量模块，用于测量所述磁性轮与铁磁性材料之间的磁感应强度；数据处理模块，用于处理测量模块采集到的磁感应强度数据，将测量模块测量的磁感应强度计算成磁性轮与铁磁性材料表面的间距；控制模块，用于对处理后的数据后进行判断，控制机器人主体稳定安全地运行。本发明使爬壁机器人主体行走控制形成闭环，始终确保爬壁机器人与吸附表面之间的吸附力处于稳定吸附状态，确保机器人稳定运行。
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公开(公告)号：CN119470431A
公开(公告)日：2025-02-18
申请号：CN202411344004.1
申请日：2024-09-25
Applicant: 中国长江电力股份有限公司 , 广东省科学院智能制造研究所
IPC: G01N21/88 , G01N25/72 , G01J5/48 , G06T7/00 , G06T3/4038 , G06T7/73 , G06N3/045 , G06N3/0475 , G06N3/094
Abstract: 本发明提供了一种用于水工钢闸门现地防腐作业的表面缺陷定位系统及方法，包括：多模态图像采集模块、闸门位置读取与计时器模块、图像拼接融合模块、缺陷识别与定位模块以及数据输出模块。通过多模态图像采集模块获取水工钢闸门表面的RGB图像和红外图像，通过闸门位置读取与计时器模块来控制所述多模态图像采集模块启停，通过图像拼接融合模块对获取的RGB图像和红外图像进行融合和拼接，形成最终图像，通过缺陷识别与定位模块对最终图像上的缺陷进行识别定位，通过数据输出模块将识别出的缺陷信息及其位置数据输出显示。通过获取闸门表面的缺陷，并报告缺陷的类型与位置，从而为后续的水工钢闸门定点防腐作业提供数据支持，提高作业的效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119347807A
公开(公告)日：2025-01-24
申请号：CN202411344006.0
申请日：2024-09-25
Applicant: 中国长江电力股份有限公司 , 广东省科学院智能制造研究所
Abstract: 本发明提供了一种钢闸门视觉检测机器人定位系统及其定位方法，全局定位相机、辅助激光装置、局部定位相机、姿态传感器以及控制器;全局定位相机用于拍摄钢闸门的整个作业面以及获取机器人的位置；辅助激光装置位于钢闸门的作业面一侧，辅助激光装置用于向作业面投射激光束；局部定位相机安装在机器人上，用于获取作业面上激光束的图像；姿态传感器安装在机器人上，用于获取机器人的姿态。本发明通过粗定位加精确定位的方式，解决现有定位方式在实际定位时精度不够的问题。
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公开(公告)号：CN116005152B
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202211696321.0
申请日：2022-12-28
Applicant: 广东省科学院智能制造研究所
IPC: C23C24/10
Abstract: 本发明实施例提供一种基于机器视觉的激光增材自适应修复方法和系统，通过安装在激光增材熔覆头上的视觉装置识别待修补位置的特征，然后通过算法对缺陷特征进行识别分析，自动提取灰度值；最后机器人通过视觉装置识别到的缺陷位置，带动激光熔覆装置依次完成数个待修复位置的激光修复工作；将当前准备修复工件的基材以及用于修复的材料导入到控制系统中，然后系统会根据基材、修复材料以及孔洞尺寸自动生成一组用于修复孔洞的参数，该参数包括激光的功率，送粉的速率，保护气的流量，激光修复持续的时间等；能够根据孔洞大小自适应调整激光参数，以对不同大小孔洞进行精准、针对性的修复。
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公开(公告)号：CN116024411B
公开(公告)日：2023-09-15
申请号：CN202211547869.9
申请日：2022-12-05
Applicant: 广东省科学院智能制造研究所
Abstract: 本发明涉及一种深冷等静压冷处理高熵合金的方法。在深冷等静压处理方法中包括，低温深冷处理，工艺为‑200～‑100℃，处理时间为2～12h，处理次数为1次，冷处理介质为液氮或者液氧；等静压处理，工艺为100～600MPa气压；深冷等静压处理完成后在自然环境下恢复至室温；通过本发明提供的制备方法，无论对于BCC结构还是FCC结构的高熵合金，经过处理后组织中的位错数量增加，位错形貌发生变化，同时孪晶数量也会增加，合金中氧化物分布更加均匀，从而使合金的综合力学性能和机械性能得到显著提升。
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公开(公告)号：CN116021043A
公开(公告)日：2023-04-28
申请号：CN202211719969.5
申请日：2022-12-30
Applicant: 广东省科学院智能制造研究所
IPC: B22F12/90 , B22F10/25 , B22F10/366 , B22F10/85 , B22F12/49 , B22F12/41 , B33Y10/00 , B33Y30/00 , B33Y50/02
Abstract: 本发明提供一种激光增材制造过程的自适应调节系统和方法，滤光模块用于过滤来自熔池的光波，将熔池图像特征进行最大化处理；图像采集模块用于采集熔池图像，并传输至所述图像处理模块；图像处理模块，用于对所述图像采集模块获得的图像进行分析计算，得到所述熔池图像的简化信息；虚拟参考反馈整定算法模块，用于收集第一设定时间内图像的简化信息，根据控制器的初始设定值进行优化计算，得到相应的功率值；模拟量输出模块，将输出的功率值转换成模拟量。本发明利用系统的输入输出信息周期性地对控制器参数进行调整，获得最优的控制器参数，从而实现激光增材技术中打印零件品质的提高。
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公开(公告)号：CN113581436B
公开(公告)日：2022-11-08
申请号：CN202110889047.8
申请日：2021-08-03
Applicant: 广东省科学院智能制造研究所
IPC: B63H20/10
Abstract: 本发明涉及船舶驱动技术领域，具体而言，涉及一种船用电动驱动机构的升降装置。该船用电动驱动机构的升降装置，包括底座、盖设于底座上的盖体和安装于所述底座上的升降驱动机构，盖体与底座转动连接，底座适于与船体连接，盖体适于与电动驱动机构连接，升降驱动机构与盖体驱动连接，升降驱动机构用于驱动盖体往复运动以升起或降落电动驱动机构。由此，升降驱动机构可以带动盖体向远离底座的一侧转动或带动盖体向靠近底座的一侧转动，从而使升降驱动机构可以通过盖体带动电动驱动机构升起或降落，实现了电动驱动机构的自动升降，当不需要用电动驱动机构时，可以将电动驱动机构升起，避免电动驱动机构需要一直泡在水内被腐蚀。
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