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公开(公告)号：CN117470239A
公开(公告)日：2024-01-30
申请号：CN202311242931.8
申请日：2023-09-21
申请人： 广东核电合营有限公司 , 中广核核电运营有限公司 , 上海中广核工程科技有限公司北京分公司 , 中国广核集团有限公司 , 中国广核电力股份有限公司
IPC分类号： G01C21/20
摘要： 本发明公开了一种核电站水下端塞清洁机器人的路径规划方法及装置，该方法包括：基于单目立体视觉算法获取水下环境的图像；根据所述水下环境的图像确定待清洁的水下端塞；基于所述待清洁的水下端塞的位置信息，利用PSO算法生成清洁路径；利用分数阶滑膜反步算法对所述清洁路径进行修正；基于修正后的清洁路径执行清洁动作。本发明利用PSO算法生成清洁路径，在此基础上通过分数阶滑膜反步算法对清洁路径中机器人的移动距离、俯仰角、偏航角进行修正得到最优清洁路径，通过该方法可使得机器人到达的清洁位置更加精准，从而提升机器人作业的可靠性，保障水下端塞清洁工作的顺利。
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公开(公告)号：CN117491948A
公开(公告)日：2024-02-02
申请号：CN202311216166.2
申请日：2023-09-19
申请人： 广东核电合营有限公司 , 中广核核电运营有限公司 , 上海中广核工程科技有限公司北京分公司 , 中国广核集团有限公司 , 中国广核电力股份有限公司
摘要： 核反应堆机器人轨迹定位方法，包括以下步骤：开始步骤：在开始步骤中，放置三个发射并接受次声波信号的第一装置(1)、第二装置(2)、第三装置(3)；次声波信号发射步骤：第一装置(1)、第二装置(2)、第三装置(3)在每个间隔时间分别发射第一信号、第二信号、第三信号；次声波信号整合步骤：在次声波信号整合步骤中，接收触碰到机器人(4)后反馈回的第一信号、第二信号、第三信号，以确定次声波的传播速度、发射时长；机器人坐标定位步骤：根据第一信号、第二信号、第三信号计算机器人(4)的坐标。本发明的设备操作安装简单，运行成本低，另外次声波定位可以在环境较为恶劣的情况下工作，受环境因素影响较小。
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公开(公告)号：CN107123449A
公开(公告)日：2017-09-01
申请号：CN201710245722.7
申请日：2017-04-14
申请人： 中广核核电运营有限公司 , 中国广核集团有限公司 , 中国广核电力股份有限公司
CPC分类号： Y02E30/40 , G21C17/001 , G09B25/02 , G21D3/001 , G21D3/002
摘要： 本发明公开了一种压水堆核电站棒控系统仿真平台，包括：仿真及数据采集柜，包括仿真单元和数据采集单元，仿真单元输出仿真信号；数据采集单元采集过程信号；手动操作台模拟主控室并输出控制信号；逻辑柜产生棒位移动命令；动力柜包括循环监视逻辑单元和可控硅整流电路，循环监视逻辑单元控制可控硅整流电路输出线圈运行信号；模拟负载柜根据线圈运行信号模拟控制棒的提插动作；配电柜对各机柜进行配电。本发明的核电站棒控系统仿真平台中，包括了棒控系统的所有典型设备，实现了现场棒控系统设备故障分析及检修、关键设备的功能验证及拷机、以及对现场棒控系统维护人员进行技能培训和软硬件实操培训。
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公开(公告)号：CN117401056A
公开(公告)日：2024-01-16
申请号：CN202311221752.6
申请日：2023-09-19
申请人： 广东核电合营有限公司 , 中广核核电运营有限公司 , 上海中广核工程科技有限公司北京分公司 , 中国广核集团有限公司 , 中国广核电力股份有限公司
IPC分类号： B62D57/032 , B60F3/00 , B63C11/52
摘要： 本发明公开了一种水下仿生两足机器人，机器人包括控制盒(100)、视觉系统(200)、行走机构(300)，控制盒(100)控制视觉系统(200)和行走机构(300)，视觉系统(200)将水下工况实时数据反馈至控制盒(100)，行走机构(300)带动机器人行走，行走机构(300)包括吸附装置(400)，吸附装置(400)位于行走机构(300)下方，保证行走机构(300)运动过程中的稳定性。行走机构300起到运动与支撑其他装置的作用，其吸附装置400保证在运动过程中与工作状态时的稳定性。
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公开(公告)号：CN117358705A
公开(公告)日：2024-01-09
申请号：CN202311215122.8
申请日：2023-09-19
申请人： 广东核电合营有限公司 , 中广核核电运营有限公司 , 上海中广核工程科技有限公司北京分公司 , 中国广核集团有限公司 , 中国广核电力股份有限公司
IPC分类号： B08B9/051 , B08B13/00 , B08B7/00 , F16L55/28 , F16L101/12
摘要： 本发明公开了一种核污染管道内壁清洁装置，清洁装置包括：输送系统(100)，输送系统(100)包括驱动装置(111)和转向装置(112)，驱动装置(111)和转向装置(112)驱动输送系统(100)移动；清洁组件(200)，清洁组件(200)设置在输送系统(100)上，随着输送系统(100)的移动而移动，清洁装置包括：伸缩部，伸缩部可根据需要进行长度调整；喷头(203)，喷头(203)设置在伸缩部上，喷头(203)喷射清洁介质，清洁组件(200)清理核污染管道。移动清洁装置基于升压后的固态干冰进行清洗，可对核污染管道污垢或水下细小管道清洁进行自主清洁。
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公开(公告)号：CN117358704A
公开(公告)日：2024-01-09
申请号：CN202311212860.7
申请日：2023-09-19
申请人： 广东核电合营有限公司 , 中广核核电运营有限公司 , 上海中广核工程科技有限公司北京分公司 , 中国广核集团有限公司 , 中国广核电力股份有限公司
摘要： 本发明公开了一种管道内壁清洁机器人，包括：清洁组件，清洁组件对管道内壁进行清洁，清洁组件围绕管道轴线旋转，可根据管道内径尺寸进行调节；行走组件，行走组件包括径向定位机构和轴向驱动机构，径向定位机构可根据管道内径尺寸进行调节，以与管道内壁抵接，轴向驱动机构驱动机器人沿管道轴向方向运动。本发明提供的用于管道内壁清洁的可调连杆式清洁机器人，能够清洁不同内径的管道，可根据管道长度调节清洁装置的长度，自动化程度高，方便快捷。
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公开(公告)号：CN117308982A
公开(公告)日：2023-12-29
申请号：CN202311230669.5
申请日：2023-09-21
申请人： 广东核电合营有限公司 , 中广核核电运营有限公司 , 上海中广核工程科技有限公司北京分公司 , 中国广核集团有限公司 , 中国广核电力股份有限公司
摘要： 本发明公开了一种核电站水下清洁机器人的定位方法及装置，该方法包括：实时获取水下环境图像数据，并对实时获取的水下环境图像数据进行处理，以获取水下清洁机器人的平面运动轨迹；对水下环境图像数据进行降噪处理；根据降噪后的水下环境图像数据计算相邻帧图像的结合相似度，并判断结合相似度是否超出预设值；如果结合相似度超出预设值，则根据平面运动轨迹确定水下清洁机器人在运动过程中的第一视觉定位信息；将第一视觉定位信息与第一车道线定位信息进行融合，在水下环境地图中确定水下清洁机器人的定位位置。通过该方法及装置能够避免水下清洁机器人偏离目标清洁位置，实现在水下环境地图中对水下清洁机器人的准确定位。
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公开(公告)号：CN117250853A
公开(公告)日：2023-12-19
申请号：CN202311232191.X
申请日：2023-09-21
申请人： 广东核电合营有限公司 , 中广核核电运营有限公司 , 上海中广核工程科技有限公司北京分公司 , 中国广核集团有限公司 , 中国广核电力股份有限公司
IPC分类号： G05B11/42
摘要： 本发明公开了一种分数阶PID的压力控制方法和装置。该方法包括：首先，基于黎曼‑刘维尔分数微积分原理设计分数阶PID控制器；然后，针对分数阶PID控制器对应的粒子群算法进行改进；接下来，基于改进的粒子群算法整定分数阶PID控制器的参数；最后，利用整定后的分数阶PID控制器对工作系统进行压力控制。本发明实施例的分数阶PID的压力控制方法和装置，充分考虑到复杂作业环境试验系统的精度要求，通用于多种复杂工作场景，实现了精准的压力控制，有效提高了试验系统的灵活性、鲁棒性和稳定性，从而实现了复杂作业环境压力状态的精确模拟。
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公开(公告)号：CN117091553A
公开(公告)日：2023-11-21
申请号：CN202311105482.2
申请日：2023-08-29
申请人： 广东核电合营有限公司 , 中广核核电运营有限公司 , 上海中广核工程科技有限公司北京分公司 , 中国广核集团有限公司 , 中国广核电力股份有限公司
IPC分类号： G01B21/14
摘要： 本发明提出了一种内径测量装置，包括测量组件，测量组件包括剪叉部件和顶针，还包括浮动组件，浮动组件套设于测量组件的外部，并且连接剪叉部件，还包括固定组件，固定组件连接顶针，浮动组件至少部分抵靠待测量部件，固定组件与浮动组件之间发生相对移动，带动顶针与剪叉部件接触。本申请提出的内径测量装置适应细小孔径的精确测量。
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公开(公告)号：CN115576196A
公开(公告)日：2023-01-06
申请号：CN202211048104.0
申请日：2022-08-30
申请人： 广东核电合营有限公司 , 中广核核电运营有限公司 , 上海中广核工程科技有限公司北京分公司 , 中国广核集团有限公司 , 中国广核电力股份有限公司
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 本申请公开了一种核电站水下端塞清洁机器人轨迹追踪方法和装置。其中，该方法包括：建立核电站水下端塞清洁机器人的动力学模型；设计基于T‑S模糊规则的位置控制器；设计基于T‑S模糊规则的偏航控制器。同时，基于动力学模型、位置控制器和偏航控制器对核电站水下端塞清洁机器人的运动轨迹进行仿真，以获取对应的跟踪轨迹。本申请实施例的一种核电站水下端塞清洁机器人轨迹追踪方法和装置，适用于兼具复杂性和不确定因素和水下环境，无需十分精确的模型信息，即可通过仿真途径获取追踪轨迹，实现对核电站水下端塞清洁机器人轨迹的简易、有效、精准追踪，避免了水下端塞机器人在实际工作中无法满足控制精准度要求的问题，提高了其工作效率及安全性。
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