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公开(公告)号：CN118711024A
公开(公告)日：2024-09-27
申请号：CN202410761271.2
申请日：2024-06-13
Applicant: 国电建投内蒙古能源有限公司 , 中煤科工西安研究院(集团)有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于激光雷达和双目视觉自适应融合方法：S01，获取点云数据；S02，拟合初步的三维立体面，获得增强点云数据组；S03，得到多组增强点云数据组；拍摄视觉图像；S04，三维点云数据投影到视觉图像的图像像素平面上；S05，得到图像像素扩张图；S06，获得点云特征标定图；S07，获取巷道双目视觉图像集；S08，得到滤波后的图像集；S09，得到降噪后的图像集；S10，得到增强图像集；S11，获得视觉图像的图像特征图；S12，计算特征匹配度；S13，计算特征权值；S14，获得最优匹配点云特征数据和图像特征图；S15，获得雷达视觉最终融合图。本发明提高了目标识别的准确性，提高了巷道三维建模精度。
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公开(公告)号：CN115661441A
公开(公告)日：2023-01-31
申请号：CN202211329110.3
申请日：2022-10-27
Applicant: 中煤科工西安研究院(集团)有限公司
IPC: G06V10/24 , G06V10/28 , G06V10/422 , G06V10/44
Abstract: 本发明涉及一种煤矿井下近水平钻孔图像的工具面校正方法及系统。该方法及系统结合煤矿井下钻孔的特殊工况和观测方式，从图像特征上入手校正探头工具面向角旋转造成的钻孔图像旋转问题，该方法不需要借助其他传感器即可对画面的工具面向角旋转进行校正，校正方法的精度和速度不受工具面向角传感器精度和采样频率及其他外界因素的影响，每一帧画面都自带校正信息，因此其抗干扰能力强、校正速度不受其他因素制约。本发明无需安装其他传感器即可实现工具面向角校正，节约了探头的硬件成本。本发明的校正精度不依赖与外界传感器，尽依赖于图像算法中参数的选取，相较于现有依赖工具面向角传感器的校正方法和传感器精度和采样速度对校正方法的制约，其效果更佳。
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公开(公告)号：CN119553968A
公开(公告)日：2025-03-04
申请号：CN202411510812.0
申请日：2024-10-28
Applicant: 中煤科工西安研究院(集团)有限公司
Abstract: 本申请涉及一种坑道钻机下取杆自动控制装置及控制方法，只使用1个传感器+1个接近开关，大幅降低传感器的使用数量。本申请采用初步检测和复验检测两次检测，冗余检测计算，有效保证了料箱满列参数的检测准确性，并且只需顶升装置1‑2次顶升就可获得准确参数，相比传统的逐列逐行的寻杆方法，该算法大大提高了寻杆速度，提高了生产效率，并且采用冗余检测计算，有效保证了寻杆参数的准确性，有效的保证系统各部件按照相应的控制流程运动，使得各机构之间协同作业完善，保证了系统的稳定运行。
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公开(公告)号：CN117864692A
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN202410092792.3
申请日：2024-01-23
Applicant: 中煤科工西安研究院(集团)有限公司
Abstract: 本发明公开了一种煤矿井下的钻杆自动上料系统及自动控制方法，包括可移动的车体平台，所述的车体平台中部设置有沿横向分布的上料机构，所述的车体平台的纵向前端设置有控制模块；所述的上料结构包括料箱支架，所述的料箱支架包括在车体平台上沿横向依次布设有一对第一立柱和一对第二立柱，所述的第一立柱和所述的第二立柱之间设置有第一横梁；通过控制模块控制水平分料结构和竖直分料结构协同作业，实现每次仅提取出一根钻杆，并通过仓储排队结构具有一定的容错能力，确保每次临时仓储工位都有一根钻杆，不影响生产节拍，解决了难以从众多钻杆中每次只取出单根钻杆的问题，同时不影响设备的生产节拍。
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公开(公告)号：CN119860158A
公开(公告)日：2025-04-22
申请号：CN202510164413.1
申请日：2025-02-14
Applicant: 中煤科工西安研究院(集团)有限公司
Abstract: 本发明提供了一种煤矿井下钻机除尘排渣系统及控制方法，其中，沉渣罐和钻机之间安装有矿用称重传感器；第一气管上安装有矿用瓦斯传感器和矿用CO传感器；矿用电动排渣蝶阀上安装有第一阀门开度传感器，矿用电动排气蝶阀上安装有第二阀门开度传感器；矿用称重传感器、矿用瓦斯传感器、矿用CO传感器、第一阀门开度传感器以及第二阀门开度传感器分别与矿用本安型采集器相连，矿用本安型采集器与矿用本安型控制器相连，矿用本安型控制器控制矿用电动排渣蝶阀和矿用电动排气蝶阀。该控制方法对矿用电动排渣蝶阀和矿用电动排气蝶阀的控制方法包括PID控制，在PID控制的基础上，增加前馈补偿控制。通过该系统有效地提升了钻机自动化程度，实现高效率、低成本钻孔岩屑自动化排放。
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公开(公告)号：CN119580153A
公开(公告)日：2025-03-07
申请号：CN202411631810.7
申请日：2024-11-15
Applicant: 中煤科工西安研究院(集团)有限公司
IPC: G06V20/40 , E21B47/002 , E21B47/10 , E21B44/00 , G06V10/25 , G06V10/774 , G06V10/764 , G06V10/82
Abstract: 本发明提供了一种基于机器视觉的智能化钻机孔口返水识别系统及方法，该系统包括孔口返水识别装置，孔口返水识别装置中的摄像头为AI图像处理器传输视频图像，AI图像处理器与钻机控制器之间进行通信，钻机控制器控制钻机。本发明的系统能够进行打钻及退钻全流程孔口返水自动化的检测识别，实现孔口返水自动识别，有效减轻钻机打钻过程中工人的劳动强度，减少打钻及退钻全流程作业时因人工手动设定等水时间造成的误差，影响施工安全。本发明的系统能够有效解决智能钻机孔口返水自动识别，实现钻机智能化钻进。
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公开(公告)号：CN119001912A
公开(公告)日：2024-11-22
申请号：CN202411208946.7
申请日：2024-08-30
Applicant: 中煤科工西安研究院(集团)有限公司
Abstract: 本发明公开了一种具有姿态校正功能的矿井槽波数据采集设备及方法，包括外壳，外壳上设置有锚杆的转接装置以及网口，所述外壳内部安装有MEMS加速度计、A/D转换器、数字滤波电路、CPU、RTC、温补晶振、存储单元和本安电源，其中，MEMS加速度计依次通过A/D转换器、数字滤波电路连接CPU，温补晶振通过RTC连接CPU，CPU还分别连接存储单元和GPS模块，CPU还通过网口连接以太网从而与外部的PC机连接；MEMS加速度计和温补晶振均连接本安电源。本发明利用MEMS加速度计同时测量的震动信号和姿态信号，在数据预处理时提取实测数据的姿态数据，并对振幅数据进行校正，最终可以消除各个地震道之间由于不同倾角而导致的信号幅度偏差，进而提高槽波的反演成像质量。
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公开(公告)号：CN119439273A
公开(公告)日：2025-02-14
申请号：CN202411309878.3
申请日：2024-09-19
Applicant: 中煤科工西安研究院(集团)有限公司
IPC: G01V1/36
Abstract: 本发明公开了一种随掘地震数据的自动清洗方法及系统，采集地震数据，采用第一处理对所述地震数据进行处理，确定最佳参考道；采用第二处理和最佳参考道对地震数据进行数据评价，得到质量评分，根据质量评分确定数据清洗门限。通过数据摸底，确定最佳参考道，用所有道数据与最佳参考道做互相干地震干涉，对生成的互相干地震干涉剖面提取其抽象化轮廓，对抽象化轮廓逐道分析是否有占绝对优势的能量峰，用有占绝对优势的能量峰的道数除以总道数，得到质量评价结果。通过地震数据确定优质数据的清洗门槛，利用这个门槛清洗出优质数据。再单独剔除这些挑选出的优质数据中虚假高质量数据，解决了现有技术中地震数据清洗方法的结果不准确的技术问题。
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公开(公告)号：CN119296269A
公开(公告)日：2025-01-10
申请号：CN202411209452.0
申请日：2024-08-30
Applicant: 中煤科工西安研究院(集团)有限公司
IPC: G08B21/18
Abstract: 本发明公开了一种时域电阻率监测告警方法：步骤一：将每次探测得到的数据处理为一个视电阻率数据体，划分立体网格；步骤二：计算视电阻率本底值；步骤三：对每个网格第n+1次探测视电阻率数据体进行异常分级；步骤四：采用第n+1次探测的情况来判断是否有异常区域，有则则标记异常区域并进入步骤五，如果没有则更新本底值并进入步骤六；步骤五：在时间维度对视电阻率值较低的时段进行评估，并告警；步骤六：重复执行步骤一进行下一次的探测，并重复执行步骤三、四、五，实现动态探测视电阻率过程中的告警。本发明将时间维度和空间维度的视电阻率的综合变化作为水害告警的依据，提高了告警精度及时效性。
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公开(公告)号：CN117868780A
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN202410024697.X
申请日：2024-01-08
Applicant: 中煤科工西安研究院(集团)有限公司
Abstract: 本发明提供了一种基于视频捕捉算法的煤矿井下钻机自动化施工方法，包括：步骤一，获取钻机结构部件归类表；步骤二，视频采集：在钻场周边围绕钻机安装多个高清晰度摄像头，分别对准钻机的关键部位，在钻机的不同动作中开启对应的的摄像头，通过视频捕捉算法，捕捉到各个工序动作的实时视频。步骤三，图像处理；步骤四，动作特征提取；步骤五，动作识别与推算；步骤六，钻机施工过程的自动化调整；步骤七，视频捕捉算法的修正。本发明采用视频捕捉算法采集记录不同工况下钻机各工序动作执行情况，根据视频反馈推算得到控制器I/O输入输出及各电磁阀的输出大小，用以得到更加精确的控制程序，进一步优化人工编程、指导钻机自适应钻进。
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