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公开(公告)号：CN115547139B
公开(公告)日：2024-05-07
申请号：CN202211514963.4
申请日：2022-11-30
申请人： 中煤科工西安研究院(集团)有限公司
IPC分类号： G09B9/00 , G06F3/01 , G06F3/0484
摘要： 本发明公开了一种煤矿井下自动化钻机虚拟培训系统及方法，该系统包括钻机操控台、计算机及在计算机内安装的虚拟培训软件；该方法创建了虚拟场景和钻机模型，并将钻机模型加载至虚拟场景中，绑定钻机模型中各部件动作的主从关系，创建钻机单步和组合动作，得到钻机虚拟培训模型；将该钻机虚拟培训模型与培训系统及其钻机操控台进行关联；在不同钻机场景下进行自动化钻机虚拟培训。本发明能缩短煤矿井下自动化钻机的培训周期，减少培训的人工成本，提高培训的趣味性和安全性。
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公开(公告)号：CN115611009B
公开(公告)日：2023-03-21
申请号：CN202211526634.1
申请日：2022-12-01
申请人： 中煤科工西安研究院(集团)有限公司
摘要： 本发明公开了一种煤矿井下码垛式杆箱钻杆分离系统与方法，分离包括码垛式杆箱、设在码垛式杆箱上方的可升降式的3D相机、位于码垛式杆箱旁的六自由度的机械臂、连在机械臂末端的磁吸手爪以及钻杆分离控制单元；分离方法是将3D视觉识别钻杆位姿与码放算法计算的理论推算位姿相融合，将两种方法优势互补，对码垛式杆箱内钻杆精确识别与定位后进行钻杆抓取分离。本发明能解决因煤矿井下环境复杂导致单一依靠3D视觉识别失败、分离失败的问题，可提高钻杆分离系统的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN115611009A
公开(公告)日：2023-01-17
申请号：CN202211526634.1
申请日：2022-12-01
申请人： 中煤科工西安研究院(集团)有限公司
摘要： 本发明公开了一种煤矿井下码垛式杆箱钻杆分离系统与方法，分离包括码垛式杆箱、设在码垛式杆箱上方的可升降式的3D相机、位于码垛式杆箱旁的六自由度的机械臂、连在机械臂末端的磁吸手爪以及钻杆分离控制单元；分离方法是将3D视觉识别钻杆位姿与码放算法计算的理论推算位姿相融合，将两种方法优势互补，对码垛式杆箱内钻杆精确识别与定位后进行钻杆抓取分离。本发明能解决因煤矿井下环境复杂导致单一依靠3D视觉识别失败、分离失败的问题，可提高钻杆分离系统的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN115547139A
公开(公告)日：2022-12-30
申请号：CN202211514963.4
申请日：2022-11-30
申请人： 中煤科工西安研究院(集团)有限公司
IPC分类号： G09B9/00 , G06F3/01 , G06F3/0484
摘要： 本发明公开了一种煤矿井下自动化钻机虚拟培训系统及方法，该系统包括钻机操控台、计算机及在计算机内安装的虚拟培训软件；该方法创建了虚拟场景和钻机模型，并将钻机模型加载至虚拟场景中，绑定钻机模型中各部件动作的主从关系，创建钻机单步和组合动作，得到钻机虚拟培训模型；将该钻机虚拟培训模型与培训系统及其钻机操控台进行关联；在不同钻机场景下进行自动化钻机虚拟培训。本发明能缩短煤矿井下自动化钻机的培训周期，减少培训的人工成本，提高培训的趣味性和安全性。
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