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公开(公告)号：CN116638536A
公开(公告)日：2023-08-25
申请号：CN202310931923.8
申请日：2023-07-27
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本申请涉及一种机器人。所述机器人包括主体部以及连接于主体部的传感器。传感器包括基座、位移块以及感测组件。基座包括沿高度方向延伸的容纳槽。容纳槽包括开口部以及壁面。位移块可移动地设置于容纳槽中。位移块包括朝向开口部的受力表面以及朝向壁面的感测表面。感测组件设置于感测表面和壁面之间，用于感测位移块的受力。受力表面受力时，位移块抵接感测组件，以使感测组件形变。本申请的机器人的传感器能够检测机器人在工作时的受力情况。传感器的位移块能够将力传递至感测组件上，因此力无需直接施加在感测组件上，有利于提高传感器对力的捕捉范围。基座的设置提高了传感器的整体性，方便传感器和机器人的主体部的连接。
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公开(公告)号：CN116007805A
公开(公告)日：2023-04-25
申请号：CN202310009419.2
申请日：2023-01-03
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本申请涉及一种传感器、机器人及传感器的制备方法。传感器包括光源、亮度检测器以及柔性感测部。柔性感测部包括柔性管套和柔性管芯；所述柔性管套包裹所述柔性管芯；所述柔性感测部包括输入端和输出端；所述输入端与所述光源连接；所述输出端与所述亮度检测器连接；其中，所述柔性管芯的折射率高于所述柔性管套的折射率。本申请的传感器由光驱动，因而不会受到电磁干扰，也不会产生漏电、短路等安全隐患，安全性较高。此外，由于柔性管芯的折射率高于柔性管套的折射率，来自光源的光可以在柔性感测部内以全反射的形式自输入端朝向输出端传输，因而降低了柔性感测部对光的折损，提高了传感器的检测精度。
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公开(公告)号：CN116642612B
公开(公告)日：2024-01-09
申请号：CN202310931899.8
申请日：2023-07-27
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本申请涉及一种传感器及其制备方法、机械手和机器人。传感器用于与光源和亮度检测器连接包括基底以及高折射芯。基底包括受力表面、侧面以及全反射孔。所述侧面与所述受力表面连接且延伸方向区别于所述受力表面。所述全反射孔穿设所述基底，并且至少一端设置于所述侧面。高折射芯设置于所述全反射孔中。所述高折射芯包括入射端和出射端。所述入射端用于与光源连接。所述出射端用于与亮度检测器连接。其中，所述基底的折射率低于所述高折射芯的折射(56)对比文件Koivikko, A等.Biodegradable, Flexibleand Transparent Tactile Pressure SensorBased on Rubber Leaf Skeletons.IEEESENSORS JOURNAL.2022,第22卷(第12期),全文.史钊;李丽珠;赵钰;付汝兴;盛兴.植入式生物医疗光电子器件与系统.中国激光.2017,(第02期),全文.裴晓增;娄小平;孙广开;何彦霖;孟凡勇.浮空器柔性复合蒙皮形变光纤光栅传感实验研究.光学技术.2020,(第01期),全文.赵华新;蒋永翔;罗天穹;朱晓松;石艺尉.基于表面等离子体共振原理的空芯光纤传感器.光学学报.2012,(第06期),全文.
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116638536B
公开(公告)日：2023-12-26
申请号：CN202310931923.8
申请日：2023-07-27
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本申请涉及一种机器人。所述机器人包括主体部以及连接于主体部的传感器。传感器包括基座、位移块以及感测组件。基座包括沿高度方向延伸的容纳槽。容纳槽包括开口部以及壁面。位移块可移动地设置于容纳槽中。位移块包括朝向开口部的受力表面以及朝向壁面的感测表面。感测组件设置于感测表面和壁面之间，用于感测位移块的受力。受力表面受力时，位移块抵接感测组件，以使感测组件形变。本申请的机器人的传感器能够检测机器人在工作时的受力情况。传感器的位移块能够将力传递至感测组件上，因此力无需直接施加在感测组件上，有利于提高传感器对力的捕捉范围。基座的设置提高了传感器的整体性，方便传感器和机器人的主体部的连接。
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公开(公告)号：CN116872234A
公开(公告)日：2023-10-13
申请号：CN202310938180.7
申请日：2023-07-27
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本申请涉及一种传感器及其制备方法、机器人。传感器用于与光源和亮度检测器连接，包括保护套以及全反射芯。保护套包括保护内腔。全反射芯设置于所述保护内腔，包括低折射套和高折射芯。所述低折射套包括用于容纳所述高折射芯的折射内腔。所述全反射芯还包括入射端和出射端。所述入射端用于与所述光源连接。所述出射端用于与所述亮度检测器连接。其中，所述折射内腔的壁面比所述保护内腔的壁面光滑。
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公开(公告)号：CN116642612A
公开(公告)日：2023-08-25
申请号：CN202310931899.8
申请日：2023-07-27
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本申请涉及一种传感器及其制备方法、机械手和机器人。传感器用于与光源和亮度检测器连接包括基底以及高折射芯。基底包括受力表面、侧面以及全反射孔。所述侧面与所述受力表面连接且延伸方向区别于所述受力表面。所述全反射孔穿设所述基底，并且至少一端设置于所述侧面。高折射芯设置于所述全反射孔中。所述高折射芯包括入射端和出射端。所述入射端用于与光源连接。所述出射端用于与亮度检测器连接。其中，所述基底的折射率低于所述高折射芯的折射率。
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公开(公告)号：CN114370967B
公开(公告)日：2023-03-24
申请号：CN202111547301.2
申请日：2021-12-16
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开了一种基于聚合物光纤结的三维力传感器和检测方法。包括底板、弹性柱、压头和三根聚合物光纤；底板上设置有三个相互间隔布置的弹性柱，弹性柱上设置用于感知外部三维力的压头，每个弹性柱上面布置一根聚合物光纤，且被压在弹性柱和压头之间；聚合物光纤上设有聚合物光纤结，聚合物光纤结位于弹性柱和压头之间，聚合物光纤结是由聚合物光纤打结形成。本发明具有制备简易、灵敏度高、鲁棒性好、可同时测量压力和摩擦力的特点。
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公开(公告)号：CN114370967A
公开(公告)日：2022-04-19
申请号：CN202111547301.2
申请日：2021-12-16
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开了一种基于聚合物光纤结的三维力传感器和检测方法。包括底板、弹性柱、压头和三根聚合物光纤；底板上设置有三个相互间隔布置的弹性柱，弹性柱上设置用于感知外部三维力的压头，每个弹性柱上面布置一根聚合物光纤，且被压在弹性柱和压头之间；聚合物光纤上设有聚合物光纤结，聚合物光纤结位于弹性柱和压头之间，聚合物光纤结是由聚合物光纤打结形成。本发明具有制备简易、灵敏度高、鲁棒性好、可同时测量压力和摩擦力的特点。
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