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公开(公告)号：CN115436078B
公开(公告)日：2025-01-28
申请号：CN202210989375.X
申请日：2022-08-17
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G01M99/00
Abstract: 本发明一种火星表面热环境特性模拟方法与系统，系统包括：模拟地形、制冷模块、加热模块、防火隔热模块；制冷模块安装在模拟地形下方，用于控制模拟地形底部温度，模拟火星表面模拟地形达到一定深度后保持恒定低温的边界条件；加热模块安装在模拟地形上方，用于控制模拟地形表面温度，模拟火星模拟地形表面受到太阳辐照的升温过程；防火隔热模块安装于所述模拟地形的四周，用于防火和防止内部热量或冷量的散失。
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公开(公告)号：CN113485395B
公开(公告)日：2024-03-15
申请号：CN202110728294.X
申请日：2021-06-29
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G05D1/49
Abstract: 一种误差约束下固定时间相对姿轨跟踪控制方法，针对空间交会对接任务的特殊性，结合固定时间稳定概念显式给出了相对轨道与姿态跟踪误差收敛至稳态边界约束范围内的时间，即实现了收敛时间的预先设定，同时与传统预设性能控制方法相比，无需误差变换函数就可以保证相对姿轨跟踪误差具有期望的动态和稳态性能，同时通过设计非线性干扰观测器估计并补偿了系统不确定性、外界干扰等复合不确定性以提高系统鲁棒性，设计的控制器具有较高的控制精度和响应速度，满足实际交会对接任务对相对状态约束和收敛时间约束的要求。
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公开(公告)号：CN117584172A
公开(公告)日：2024-02-23
申请号：CN202410079397.1
申请日：2024-01-19
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 本发明提供了一种空间七自由度机械臂的悬吊卸载系统及方法，涉及航天器地面试验技术领域，该系统包括：按配重后各个部分质心位置在关节转动中不变原则，将空间机械臂划分四个等效部分，分别为第一工作部分、第二工作部分、第三工作部分和第四工作部分；空间机械臂以及沿空间机械臂延伸方向依次设置四个吊环和七个配重；四个吊环依次设置于每一个工作部分的质心所在位置，用于使整个空间机械臂处于失重状态。本方案对空间机械臂的四个独立部分进行配重，得到四个质量和质心位置不变的等效部分，挂载到恒张力卸载系统下，可以有效提高空间机械臂在三维空间内的重力卸载精度，作为将机械臂搭载在气浮台上进行系统级试验的基础。
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公开(公告)号：CN113867340B
公开(公告)日：2024-02-13
申请号：CN202111092918.X
申请日：2021-09-17
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种地外未知环境超视距全局路径规划方法，本方法基于分区域全局栅格地图和通行代价权值进行超视距路径规划，引入通行代价函数在全局栅格地图上搜索得到最优路径，最后输出可见区域的路径点，在大范围全局路径规划中取得了良好效果，能够支持地外移动探测器/机器人实现高效移动探测。本发明还公开了一种地外未知环境超视距全局路径规划系统，通过前段模块和后端模块的配合，实现本发明地外未知环境超视距全局路径规划方法。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115436078A
公开(公告)日：2022-12-06
申请号：CN202210989375.X
申请日：2022-08-17
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G01M99/00
Abstract: 本发明一种火星表面热环境特性模拟方法与系统，系统包括：模拟地形、制冷模块、加热模块、防火隔热模块；制冷模块安装在模拟地形下方，用于控制模拟地形底部温度，模拟火星表面模拟地形达到一定深度后保持恒定低温的边界条件；加热模块安装在模拟地形上方，用于控制模拟地形表面温度，模拟火星模拟地形表面受到太阳辐照的升温过程；防火隔热模块安装于所述模拟地形的四周，用于防火和防止内部热量或冷量的散失。
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公开(公告)号：CN113867340A
公开(公告)日：2021-12-31
申请号：CN202111092918.X
申请日：2021-09-17
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种地外未知环境超视距全局路径规划方法，本方法基于分区域全局栅格地图和通行代价权值进行超视距路径规划，引入通行代价函数在全局栅格地图上搜索得到最优路径，最后输出可见区域的路径点，在大范围全局路径规划中取得了良好效果，能够支持地外移动探测器/机器人实现高效移动探测。本发明还公开了一种地外未知环境超视距全局路径规划系统，通过前段模块和后端模块的配合，实现本发明地外未知环境超视距全局路径规划方法。
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公开(公告)号：CN113485394A
公开(公告)日：2021-10-08
申请号：CN202110726029.8
申请日：2021-06-29
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G05D1/08
Abstract: 一种高精度固定时间收敛的相对姿态容错跟踪控制方法，针对空间交会对接任务的特殊性，首先通过设计一种能固定时间收敛的相对姿态跟踪误差性能约束边界，结合预设性能控制方法来保证相对姿态跟踪误差的在固定时间内收敛到稳态指标约束范围内，此外通过自适应控制技术对系统不确定性、外界干扰、执行机构故障等复合不确定性进行估计并补偿，能够在固定时间内保证闭环控制系统的稳定性，实现对故障的容错控制的同时，亦能实现对外部干扰抑制控制以及对模型不确定性的鲁棒控制，既增强了控制系统对执行机构故障的鲁棒容错能力。
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公开(公告)号：CN113465570A
公开(公告)日：2021-10-01
申请号：CN202110674031.5
申请日：2021-06-17
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G01C1/00
Abstract: 本发明公开了一种基于高精度IMU的气浮台初始对准方法及系统，其中，该方法包括如下步骤：定义坐标系；根据地球自转角速度和气浮台所处地理经纬度得到惯性坐标系到东北天系的姿态变换矩阵；根据陀螺传感输出四元数得到本体系到基座惯性坐标系的姿态变换矩阵；根据双矢量定姿原理得到基座惯性坐标系到惯性坐标系的姿态变换矩阵；根据惯性坐标系到东北天系的姿态变换矩阵、本体系到基座惯性坐标系的姿态变换矩阵和基座惯性坐标系到惯性坐标系的姿态变换矩阵得到本体坐标系到东北坐标系的姿态变换矩阵；根据本体坐标系到东北坐标系的姿态变换矩阵得到陀螺的输出和加速度计的输出。本发明能够实现气浮台本体系相对基准系初始姿态的确定。
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公开(公告)号：CN110110645A
公开(公告)日：2019-08-09
申请号：CN201910362915.X
申请日：2019-04-30
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 一种适用于低信噪比图像的障碍快速识别方法及系统，步骤包括：基于立体图像对的三维地形数据生成、三维地形数据滤波和基于地形统计信息的障碍识别。本发明针对低信噪比图像的特点，通过采用三维点云地形网格化与数据滤波相结合的方法，在有效完成噪点抑制和滤除的同时，大大减少了算法的数据存储量和计算量，大幅缩短了障碍识别的耗时。本发明简单完备、计算效率高，易于工程实现，适用于光照条件差、地表反照率高等复杂环境中的巡视探测器自主避障规划任务。
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