公开(公告)号：CN113934624A

公开(公告)日：2022-01-14

申请号：CN202111088604.2

申请日：2021-09-16

申请人： 北京控制工程研究所

发明人： 郝策 ,  王云鹏 ,  陈尧 ,  徐李佳 ,  赵宇 ,  刘旺旺 ,  王晓磊 ,  杨晓龙 ,  张琳 ,  李化云 ,  余志鸿

IPC分类号： G06F11/36 ,  G06F11/34 ,  G06F8/65

摘要： 本发明一种深空探测系统星载程序在轨维护、验证系统及方法，根据星载软件更新的方式，提供了字节级，函数级和全文级三种在轨维护类型。采用地面终端系统实现地面预处理及验证。数据切割工具(Systools DATA Splitter)和封装函数(Function Config)按照注入协议将待执行程序自动拆分和封装。地面数字孪生系统中的数管模拟(OBDH Simulater)模块和GNC分系统并行验证模块完成封装指令的校验和地面1:1仿真验证，最后利用序列比对算法系统自动完成在轨维护结果的确认。本发明是有效增强航天器可靠性、拓展航天器实用性和提高航天器寿命的一种有效途径，为航天器软件后续功能和性能改进提供了良好的平台环境，为提升航天器在轨维护智能化程度提供了有力支持。

公开(公告)号：CN113911402A

公开(公告)日：2022-01-11

申请号：CN202111138051.7

申请日：2021-09-27

申请人： 北京控制工程研究所

发明人： 徐李佳 ,  赵宇 ,  王晓磊 ,  刘旺旺 ,  郝策 ,  王云鹏 ,  胡锦昌 ,  杨晓龙 ,  李茂登 ,  黄翔宇 ,  陈尧 ,  黎藜 ,  李化云

IPC分类号： B64G1/62

摘要： 一种面向着陆任务的高可靠高灵敏触地系统，包括触地敏感器、加速度计、信号采集单元、触地信号容错判断单元、加速度信号容错判断单元和综合触地容错判断单元。本发明可用于地外天体软着陆任务中触地条件的判断依据，具有可靠度高、灵敏度高的特点。

公开(公告)号：CN113934624B

公开(公告)日：2024-09-20

申请号：CN202111088604.2

申请日：2021-09-16

申请人： 北京控制工程研究所

发明人： 郝策 ,  王云鹏 ,  陈尧 ,  徐李佳 ,  赵宇 ,  刘旺旺 ,  王晓磊 ,  杨晓龙 ,  张琳 ,  李化云 ,  余志鸿

IPC分类号： G06F11/36 ,  G06F11/34 ,  G06F8/65

摘要： 本发明一种深空探测系统星载程序在轨维护、验证系统及方法，根据星载软件更新的方式，提供了字节级，函数级和全文级三种在轨维护类型。采用地面终端系统实现地面预处理及验证。数据切割工具(Systools DATA Splitter)和封装函数(Function Config)按照注入协议将待执行程序自动拆分和封装。地面数字孪生系统中的数管模拟(OBDH Simulater)模块和GNC分系统并行验证模块完成封装指令的校验和地面1:1仿真验证，最后利用序列比对算法系统自动完成在轨维护结果的确认。本发明是有效增强航天器可靠性、拓展航天器实用性和提高航天器寿命的一种有效途径，为航天器软件后续功能和性能改进提供了良好的平台环境，为提升航天器在轨维护智能化程度提供了有力支持。

公开(公告)号：CN113859583B

公开(公告)日：2023-07-14

申请号：CN202111094514.4

申请日：2021-09-17

申请人： 北京控制工程研究所

发明人： 刘旺旺 ,  王晓磊 ,  赵宇 ,  王云鹏 ,  郝策 ,  徐李佳 ,  胡洪凯 ,  余志鸿 ,  陈尧 ,  杨晓龙 ,  李化云 ,  陈刚 ,  李佳威

IPC分类号： B64G1/10 ,  B64G1/24 ,  B64G1/64 ,  B64G5/00

摘要： 一种用于火星着陆过程的高容错火工品控制方法，针对火星大气进入着陆过程的大动态、强冲击环境以及严格时序要求，在总线通信方式触发的基础上，提出采用星载计算机硬线直接控制火工品和通过总线消息通知接口控制单元控制火工品的双重冗余火工品控制方法，保证正常情况下星载计算机和接口控制单元都可以按先后时序逻辑及时发出火工品控制指令，从而实现了火工品相关指令的双重冗余控制逻辑，并通过对星载计算机时序测试口的组合触发使用，实现对火工品指令的测试验证。

公开(公告)号：CN114019484A

公开(公告)日：2022-02-08

申请号：CN202111108922.0

申请日：2021-09-22

申请人： 北京控制工程研究所

发明人： 王云鹏 ,  郝策 ,  徐李佳 ,  刘旺旺 ,  赵宇 ,  王晓磊 ,  朱飞虎 ,  李化云 ,  周益

IPC分类号： G01S7/497

摘要： 本发明公开了一种可检测全范围激光点的无源激光成像模拟器及模拟方法，该无源激光成像模拟器包括：光学接收系统，将接收到的激光信号耦合输出至多路光纤中；能量衰减系统，用于对各路光纤中的激光信号分别进行独立的光功率可调衰减，对合束激光信号进行光功率可调衰减；静态距离模拟延时系统，用于对光功率可调衰减后的多路激光信号分别进行延时处理，并将延时处理后的多路激光信号进行合束处理后输出；光学发射系统，用于对光功率可调衰减后的合束激光信号扩束准直后输出。本发明实现了对激光避障敏感器性能的地面验证，可满足分系统测试环境、整器测试环境等不同测试环境的测试需求。

公开(公告)号：CN103593285A

公开(公告)日：2014-02-19

申请号：CN201310488254.8

申请日：2013-10-17

申请人： 北京控制工程研究所

发明人： 党纪红 ,  陈朝晖 ,  万丽景 ,  高进 ,  杨彬 ,  刘建军 ,  李化云

IPC分类号： G06F11/36

摘要： 本发明公开了一种基于判定识别的图像类软件单元测试方法，该方法首先通过词法分析识别测试对象中所有判定条件，在不影响实际运行结果的基础上，给每个判定条件进行编号，完整的运行一幅图像测试用例，记录这些判定条件真假分支的覆盖情况并输出到文件，分析各判定条件的真假分支覆盖情况，获得测试的覆盖性，从而解决了输入数据量大循环次数多导致无法进行单元测试的问题，充分验证软件的相关功能，提高软件质量。该方法已在嫦娥三号基于双目立体视觉导航算法的单元测试及覆盖率分析中得到了应用，确保充分验证了该算法，提高了软件质量。

公开(公告)号：CN110127086A

公开(公告)日：2019-08-16

申请号：CN201910362928.7

申请日：2019-04-30

申请人： 北京控制工程研究所

发明人： 顾朋 ,  陈建新 ,  张志 ,  李志平 ,  张晋 ,  万丽景 ,  林琳 ,  李森 ,  李化云

IPC分类号： B64G1/22 ,  B64G1/24

摘要： 一种适用于月背环境的巡视器容错自主唤醒控制方法，首先在休眠前巡视器中心控制计算机A机、中心控制计算机B机分别进行唤醒参数设置，中心控制计算机A机与中心控制计算机B机互为备份，然后在巡视器唤醒时根据唤醒参数控制巡视器太阳翼展开；其中，巡视器太阳翼展开适用情况包括巡视器机构无故障、巡视器测控遮挡、巡视器机构旋变故障、巡视器机构运动卡滞、巡视器中心控制计算机切机或复位。

公开(公告)号：CN110489807B

公开(公告)日：2023-07-18

申请号：CN201910668424.8

申请日：2019-07-23

申请人： 北京控制工程研究所

发明人： 滕宝毅 ,  邢琰 ,  刘祥 ,  贾永 ,  张晋 ,  顾朋 ,  李化云

IPC分类号： G06F30/15

摘要： 一种摇臂悬架结构巡视器的局部精确定位方法，首先计算六轮作用下的巡视器理论瞬时本体速度，然后计算六轮作用下的巡视器理论瞬时转向角速度，最后计算带有滑移补偿的巡视器位置估值信息。与现有技术相比，本发明能够较好地反映地形变化对巡视器结构的影响，并通过间接计算和补偿，有效降低了滑移给整器定位带来的计算误差，可以适用各种复杂地形，具有良好的行走表现，实用性强。

公开(公告)号：CN113911402B

公开(公告)日：2023-07-14

申请号：CN202111138051.7

申请日：2021-09-27

申请人： 北京控制工程研究所

发明人： 徐李佳 ,  赵宇 ,  王晓磊 ,  刘旺旺 ,  郝策 ,  王云鹏 ,  胡锦昌 ,  杨晓龙 ,  李茂登 ,  黄翔宇 ,  陈尧 ,  黎藜 ,  李化云

IPC分类号： B64G1/62

摘要： 一种面向着陆任务的高可靠高灵敏触地系统，包括触地敏感器、加速度计、信号采集单元、触地信号容错判断单元、加速度信号容错判断单元和综合触地容错判断单元。本发明可用于地外天体软着陆任务中触地条件的判断依据，具有可靠度高、灵敏度高的特点。

公开(公告)号：CN113268367B

公开(公告)日：2023-07-14

申请号：CN202110453602.2

申请日：2021-04-26

申请人： 北京控制工程研究所

发明人： 李经松 ,  王晶 ,  于海心 ,  杨俊春 ,  徐笑昂 ,  董晓刚 ,  李晓锋 ,  魏高乐 ,  张丹瑶 ,  陈尧 ,  王建花 ,  李化云

IPC分类号： G06F11/07 ,  G06F12/02

摘要： 本发明涉及一种1553B总线RT端子地址查找表在轨监测及维护方法，提供RT端子地址查找表在轨监测及维护机制，提高1553B总线运行可靠性，可用于航空、航天领域的系统可靠性设计，属于系统可靠性领域。本发明实现在轨航天器自主监测子地址查找表运行状态，若监测发生异常，首先执行在轨自主处理，若自主处理多次仍无效，将监测异常结果下传地面复核，在地面复核查找表或数据块发生异常后，为地面干预提供一键重置功能。此方法能有效提高航天器系统中1553B总线故障的在轨监测及快速修复能力，提高航天器系统长期在轨运行的可靠性。