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公开(公告)号：CN120063201A
公开(公告)日：2025-05-30
申请号：CN202510525694.9
申请日：2025-04-25
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本发明涉及一种用于微小型抗高过载舵机的舵偏角测量装置，属于角度测量技术领域，解决了常规的舵偏角测量装置无法适配微小型抗高过载舵机的问题。本发明包括底座、工装舱以及角度测量组件；工装舱用于安装待检测的舵机和舵面，并支承在底座上；角度测量组件包括主动件、从动件、从动轴、轴承、轴承座以及角度编码器，主动件固定设置在舵面的底部，从动件设置在从动轴的一端且与主动件啮合；角度编码器设置在从动轴的另一端且能够测量从动轴转动的角度。本发明采用将主动件固定设置在舵面底部的方式把舵面的偏转角度传递到从动轴上，通过测量从动轴的转动角度来获得舵偏角的实际值，实现了对微小型抗高过载舵机的舵偏角的准确测量。
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公开(公告)号：CN119104282A
公开(公告)日：2024-12-10
申请号：CN202411226863.0
申请日：2024-09-03
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本发明涉及一种主被动全状态舵机扭矩加载设备，属于舵机伺服系统，解决了现有技术中舵机加载装置功能单一，无法实现高精度全状态加载的问题。变结构永磁电机模块，包括永磁电机和双刀双掷开关，用于基于双刀双掷开关实现永磁电机对舵机扭矩加载模式的切换，加载模式包括基于永磁电机绕组与外部功率电阻器短路连接的被动加载模式或者永磁电机绕组正常连接的主动加载模式；控制模块，响应于输入的被动加载模式，控制双刀双掷开关切换至被动加载模式，控制模块基于设定的目标力矩调整外部功率电阻器的电阻值以输出负载力矩；响应于输入的主动加载模式，控制双刀双掷开关切换至主动加载模式，并基于目标力矩函数计算得到目标电压，永磁电机基于目标电压输出负载力矩。实现了舵机扭矩加载设备加载模式的灵活控制，并且全状态的加载方式满足复杂的加载需求。
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公开(公告)号：CN119087804A
公开(公告)日：2024-12-06
申请号：CN202411188859.X
申请日：2024-08-28
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及一种作动控制系统频率特性自适应控制方法，属于自动控制技术领域，解决了现有技术中控制参数整定困难、时频特性互相影响及无法实现频率特性类开、关特性的问题。该方法包括收集预设时间序列的位置信息作为原始信息，循环存储并计算幅值，进行一次差分处理得到速度信息及其幅值，基于幅值计算当前信息流频率，根据信息流频率和目标频率特性得到自适应调整系数，利用该系数调整控制增益。实现了优化系统的频率响应特性，提高控制的精确度和系统的稳定性。
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公开(公告)号：CN118041142A
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202211355257.X
申请日：2022-11-01
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本发明涉及一种基于扩展非线性观测器的无传感IPMSM驱动控制方法及装置；方法包括：基于电压方程和机械方程，通过线性化得到极坐标系下的状态方程；并根据状态方程构建基于合成反电动势的非线性状态观测器；基于交轴电流估算误差构建出估算的负载转矩调节规律，将估算的负载转矩调节规律并入到非线性状态观测器，得到基于合成反电动势的扩展非线性观测器；在稳定条件下，计算出转子位置和转速估算误差，代入到所述扩展非线性观测器，再结合稳态条件得到等效磁链误差的估算值；将等效磁链误差的估算值添加到所述扩展非线性观测器中，进行模型参数误差的在线补偿，抑制转子位置和转速估算误差。本发明提高转子位置和转速估算的准确性。
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公开(公告)号：CN114296401A
公开(公告)日：2022-04-08
申请号：CN202111435004.9
申请日：2021-11-29
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: G05B19/414
Abstract: 本发明公开了数控机床的通讯延时补偿方法、装置、设备及介质，该方法包括对数控机床系统进行建模，得到建模结果；利用传递函数等效变形将数控机床系统的通讯延时等效为相应的扰动量，利用Pade近似法对扰动量进行有理近似，得到扰动量模型；按照低通滤波器的类型配置相应类型的低通滤波器模型；根据所述扰动量模型与所述低通滤波器模型之间的预定条件配置所述低通滤波器模型中各参数值；根据数控机床系统输入、输出和所述建模结果计算扰动观测量；将所述扰动观测量通过所述低通滤波器进行滤波后得到补偿量，并通过所述补偿量对所述扰动量进行延时补偿。本发明对建模精度要求不高，有较强的鲁棒性，对数控机床的通讯延时补偿效果好。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110596328A
公开(公告)日：2019-12-20
申请号：CN201911032306.4
申请日：2019-10-28
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本发明涉及一种集成式多通道污染气体浓度检测装置，属于气体浓度检测技术领域，解决了现有技术无法同时检测多种气体成分的问题。该装置包括多通道气体采集设备和ARM处理器。其中，多通道气体采集设备，用于采集通入的污染气体，确定所述污染气体的成分种类，并将每一成分种类气体浓度对应的电信号发送至ARM处理器；ARM处理器，用于对上述电信号进行分析，结合事先标定的探测灵敏度确定所述每一成分种类气体浓度，进而根据气体湍流扩散模型获得污染源对所述每一成分种类气体的释放速度，然后将所有成分种类、每一成分种类气体浓度和释放速度作为检测结果输出。该装置具有检测结果准确、稳定、可靠、扩展性好等一系列优点。
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公开(公告)号：CN110596327A
公开(公告)日：2019-12-20
申请号：CN201911031792.8
申请日：2019-10-28
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本发明涉及一种污染气体成分及浓度检测方法，属于气体浓度检测技术领域，解决了现有技术无法同时检测多种气体成分的问题。该方法包括如下步骤：布置多通道气体采集设备，在每一通道中设置一种单一气体传感器；在多通道气体采集设备中通入污染气体，由各通道的单一气体传感器确定所述污染气体的成分种类，并获得每一成分种类气体浓度对应的电信号；对上述电信号进行分析，结合事先标定的探测灵敏度确定所述每一成分种类气体浓度；对于每一成分种类气体，根据其气体浓度结合气体湍流扩散模型，获得污染源对所述气体的释放速度，然后输出包括所有成分种类、每一成分种类的气体浓度和释放速度的检测结果。该方法检测结果准确、稳定、可靠、扩展性好。
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公开(公告)号：CN110138291A
公开(公告)日：2019-08-16
申请号：CN201910577055.1
申请日：2019-06-28
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: H02P7/29
Abstract: 本发明涉及一种基于ZYNQ双核处理器的电机驱动器，属于电路控制技术领域。该电机驱动器包括直流电机控制芯片和直流电机，还包括ZYNQ双核处理器、光电耦合器、MOSFET驱动电路；所述ZYNQ双核处理器，将采集的电机任务状态信息和控制指令信息进行计算得到PWM控制信号；所述光电耦合器，对所述PWM控制信号进行隔离后生成隔离后的信号，输出至所述直流电机控制芯片；所述直流电机控制芯片，接收到所述隔离后的信号后，生成驱动MOSFET电路的信号并输出至MOSFET驱动电路，以控制MOSFET管的通断；所述MOSFET驱动电路，接收到所述控制MOSFET管的通断的驱动MOSFET电路的信号后，通过MOSFET驱动电路的通断驱动直流电机转动。本发明基于ZYNQ双核处理器减少了处理器数量和系统体积，简化了硬件设计。
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公开(公告)号：CN108762130A
公开(公告)日：2018-11-06
申请号：CN201810401201.0
申请日：2018-04-28
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: G05B19/042
CPC classification number: G05B19/0423 , G05B2219/21119
Abstract: 本发明涉及一种高度集成的直流伺服电动舵机控制方法及装置，所述装置包括控制电路和功率驱动电路，所述控制电路包括DSP处理器和A/D模块，所述功率驱动电路包括光耦、驱动芯片和H桥电路。所述方法包括步骤：实时接收4路舵面偏转角指令；采集实际的4路舵面偏转角度值；进行位置闭环控制运算；产生4路PWM信号和4路方向信号；光耦对PWM信号和方向信号进行隔离处理；经过隔离的PWM信号和方向信号输入驱动芯片；驱动芯片驱动H桥电路；从而驱动传动机构，实现舵面偏转。本发明解决了现有技术中存在的系统集成度低、控制精度不高、易受周围电路电磁干扰、体积臃肿、电路复杂程度较高以及系统整体可靠性较低等问题。
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公开(公告)号：CN106249666A
公开(公告)日：2016-12-21
申请号：CN201610849276.6
申请日：2016-09-23
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明涉及一种基于数字通讯的在线调参方法，包括以下步骤：控制器与仿真器之间通过JTAG接口进行通讯以调试DSP中的程序；控制器与仿真器之间通过JTAG接口进行通讯，将调试好的程序烧写到控制器的FLASH芯片中；上位机通过数字接口读取当前使用的控制参数，如果满足性能要求，则不对控制参数做出修改；如果不满足性能要求，则输入待修改的控制参数并通过数字接口将待修改的控制参数发送至控制器；控制器通过数字接口接收上位机发送的待修改的控制参数并将其存储到EEPROM芯片中；控制器通过读取EEPROM芯片中存储的控制参数更新系统控制参数以进行后续动作实现对伺服系统的控制。本发明实现了伺服系统的在线调参，大大简化了调试过程，提高了工作效率。
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