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公开(公告)号：CN118784752A
公开(公告)日：2024-10-15
申请号：CN202310349066.0
申请日：2023-04-04
申请人： 北京机械设备研究所
IPC分类号： H04L69/22
摘要： 本发明公开了一种含数据长度的串行通信协议通用解析方法，涉及通信协议解析技术领域，解决了缺乏含数据长度的串行通信协议通用化解析方式的问题。该方法包括：获取实际串行通信协议的元素参数；元素参数的必选项包括帧头1和数据长度标识，可选项包括帧头2、主站地址及从站地址；帧头1、帧头2、主站地址、从站地址、数据长度标识及数据缓存标识与解析状态标志的取值相对应；初始化解析状态标志的取值为帧头1对应的解析状态标志的取值；按帧接收待解析数据；若当前解析状态标志的取值对应的元素参数为数据长度标识，将待解析数据作为缓存数组的数据长度并存入缓存数组的第一个字节，更新解析状态标志的取值，并接收下一帧待解析数据。
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公开(公告)号：CN114152453B
公开(公告)日：2023-10-27
申请号：CN202010935980.X
申请日：2020-09-08
申请人： 北京机械设备研究所
IPC分类号： G01M99/00
摘要： 本发明公开了一种浮空平台缆绳操纵机构地面缩比试验装置，属于缆绳操纵机构试验技术领域，解决了现有浮空平台实物由于体积过大，严重受限于厂房高度、面积等限制因素以及传统测试方法无法模拟浮空平台空中飞行姿态变化的问题。浮空平台缆绳操纵机构地面缩比试验装置包括缩比缆绳操纵机构、缆绳、地面铁板和气囊姿态调节组件；气囊姿态调节组件设于地面铁板上，通过缆绳与缩比缆绳操纵机构连接；气囊姿态调节组件通过控制缆绳使缩比缆绳操纵机构处于悬空状态并调节模拟气囊的空间姿态。本发明实现了大型浮空平台缆绳操纵机构地面缩比试验，可以实现在地面调整气囊动作姿态以模拟浮空平台飞行过程中缆绳操纵机构的功能和性能测试。
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公开(公告)号：CN113741229A
公开(公告)日：2021-12-03
申请号：CN202010477525.X
申请日：2020-05-29
申请人： 北京机械设备研究所
IPC分类号： G05B19/042 , G05B11/42 , G05B13/02 , G05B13/04 , G05D27/02 , G01D21/02 , H02K7/10 , H02K7/14
摘要： 本发明涉及一种水下机器人推进器及舵机一体化控制系统，涉及水下机器人技术领域，解决了现有技术水下机器人推进器及舵机一体化控制过程中移植性差、维护困难的问题。系统包括：至少一路推进器驱动电路及受其驱动的推进器、至少一路舵机驱动电路及受其驱动的舵机、电源电路、多路驱动控制电路、控制器；其中，控制器用于生成互补的推进器控制信号和互补的舵机控制信号；驱动控制电路用于处理互补的推进器控制信号得到互补的推进器驱动信号，还用于处理互补的舵机控制信号得到互补的舵机驱动信号；推进器驱动电路基于互补的推进器驱动信号，驱动推进器驱动电路工作；舵机驱动电路基于互补的舵机驱动信号，驱动舵机驱动电路工作。
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公开(公告)号：CN113636069A
公开(公告)日：2021-11-12
申请号：CN202010346199.9
申请日：2020-04-27
申请人： 北京机械设备研究所
摘要： 本说明书提供一种伺服控制丝杠传动装置和控制方法，传动装置包括伺服电机、丝杠螺母副、直线位移式电位器和控制器；丝杠螺母副包括丝杠螺母和丝杠；伺服电机用于驱动丝杠螺母转动和丝杠相对丝杠螺母平移；直线位移式电位器用于生成表示丝杠当前位置的反馈信号；控制器用于根据反馈信号确定丝杠的当前位置和伺服电机的当前转动位置，以及根据当前位置、当前转动位置和输入指令生成控制伺服电机转动的控制信号。本说明书提供的伺服控制丝杠传动装置仅使用直线位移式电位器即实现了丝杠当前位置和伺服电机当前转动位置的确定，无需在伺服电机中设置专门的角度检测传感器，结构得到简化，也减少因为角度传感器出现问题造成的传动装置故障。
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公开(公告)号：CN110350718B
公开(公告)日：2020-12-04
申请号：CN201910629486.8
申请日：2019-07-12
申请人： 北京机械设备研究所
IPC分类号： H02K7/10
摘要： 本发明涉及一种限制直线伺服机构旋转自由度的单片装置及限位方法，属于伺服机构技术领域，解决了现有伺服机构由于重心偏置产生的沿伺服轴线的不可控旋转运动，及伺服机构旋转造成的运动干涉问题。本发明的单片装置包括安装座、凸台和限位块，单片与伺服机构通过螺钉固定，单片通过固定销安装在支耳槽中，凸台上设置对称的两个限位块，两个限位块并列安装在支耳槽中，支耳槽限制限位块沿伺服轴线的转动，最终限制伺服机构沿伺服轴线的转动。单片装置与固定销通过关节轴承连接，不会影响伺服机构前后方向和左右方向的摆动，同时满足伺服机构位移输出的需要。本发明实现了对伺服机构沿伺服轴线的旋转运动的限制，避免了对其他部件的运动干涉。
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公开(公告)号：CN106941354B
公开(公告)日：2020-10-02
申请号：CN201710249513.X
申请日：2017-04-17
申请人： 北京机械设备研究所
IPC分类号： H03M1/10 , G05B19/042
摘要： 本发明涉及一种基于数学拟合的硬件电路校正方法，包括步骤：获得不同电压模拟量的实际输出值与理论输出值；对获得的数据进行拟合，得到校正补偿函数；将得到的校正补偿函数编辑到MCU中，通过软件数学拟合的方式校正补偿硬件电路。本发明针对测控系统中各系统之间经常采用隔离电压模拟量的方式来传递相关信息，克服了模拟量的实际输出值与理论输出值存在较大偏差，实现了校正后的电压输出值误差更小、线性度高的技术效果，大大提高了传输信息的准确度。
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公开(公告)号：CN110953443A
公开(公告)日：2020-04-03
申请号：CN201911120729.1
申请日：2019-11-15
申请人： 北京机械设备研究所
摘要： 本发明涉及一种基于曲柄滑块机构的微型声呐两自由度伺服机构，属于微型声呐伺服技术领域，解决了现有伺服机构不适用于微型声呐安装的问题。两自由度伺服机构包括：结构相同的横传动部和纵传动部；横传动部包括依次铰接的曲柄、摇杆、滑块，横传动部的曲柄、纵传动部的曲柄和微型声呐一同固定连接，且连接处与微型声呐的安装载体通过固定球铰连接；横传动部的滑块和纵传动部的滑块能够相互独立地沿平行的方向远离或靠近微型声呐；横传动部和纵传动部正交设置。本发明结构布局合理、高度集成化，充分利用了微型声呐的后端安装空间，能够同时实现微型声呐俯仰和偏航两个方向的运动，可靠性高。
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公开(公告)号：CN110953313A
公开(公告)日：2020-04-03
申请号：CN201911122061.4
申请日：2019-11-15
申请人： 北京机械设备研究所
摘要： 本发明涉及一种大负载防卡死电动舵机的执行机构，属于电动舵机技术领域，解决了现有电动舵机的执行机构在大负载作用下容易磨损和卡死的问题。大负载防卡死电动舵机的执行机构包括：电动机、滚珠丝杠副、衬套、输出轴和主框架；电动机驱动滚珠丝杠副的丝杠螺杆转动，使滚珠丝杠副的丝杠螺母沿丝杠螺杆平动；丝杠螺母套设有传动销，传动销上套设有衬套；衬套能够在拨叉内滑动。本发明由衬套的平面承受负载，增大了载荷的作用面积，可有效防止执行机构磨损、卡死现象；本发明仅仅增加了一个衬套，对安装空间要求不高，符合集成化设计发展趋势。
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公开(公告)号：CN107289823B
公开(公告)日：2019-02-22
申请号：CN201710475072.5
申请日：2017-06-21
申请人： 北京机械设备研究所
摘要： 本发明涉及一种低刚度执行装置以及位置伺服系统，属于执行装置技术领域，在保证响应快速准确以及足够的结构强度和负载能力的前提下，解决了现有技术中由于执行装置的刚度过高、执行装置的扭转频率易与弹体其它频率或伺服系统的弯曲频率耦合而产生伺服系统振幅不衰减的破坏性气动颤振的问题。该低刚度执行装置包括拨叉、电机、与电机的输出轴连接的丝杠轴以及与丝杠轴套合的丝杠螺母，低刚度执行机构还包括与丝杠螺母固接的支承套；支承套位于拨叉的叉脚内，叉脚通过叉脚弹性层和叉脚金属层与支承套滑动接触；使用时，拨叉的轴套与舵翼固定接触。本发明提供的低刚度执行装置可用于弹上位置伺服系统的位置传动。
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