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公开(公告)号：CN117456392A
公开(公告)日：2024-01-26
申请号：CN202311502486.4
申请日：2023-11-13
申请人： 北京理工大学重庆创新中心 , 北京理工大学
IPC分类号： G06V20/17 , G06V20/10 , G06V10/764 , G06V10/20 , G06V10/40 , G06V10/774 , G06V10/25
摘要： 本发明涉及无人机捕获图像目标检测技术领域，特别涉及一类无人机对地目标易损部位识别方法。通过提出的空间变换模块，无监督的学习方式自适应的对输入图像进行仿射变换；通过建立的类别相关特征重标定模块，将先验类别信息融入到提取的特征图中，将生成的无人机捕获对地目标易损部位数据集送入构建好的基于先验类别知识的易损部位目标检测深度学习模型进行模型的训练、测试、评估；在模型构建阶段，空间变换模块可自适应的裁剪掉干扰物体，有利于提高模型的检测精度；类别相关特征重标定模块，将先验类别信息引入空间网络中，有利于提高模型的鲁棒性。在评估阶段，通过调整模型的宽度和深度，优化模型的精确度和速度，以满足实际应用的需求。
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公开(公告)号：CN117456391A
公开(公告)日：2024-01-26
申请号：CN202311502433.2
申请日：2023-11-13
申请人： 北京理工大学重庆创新中心 , 北京理工大学
IPC分类号： G06V20/17 , G06V20/10 , G06V10/774 , G06V10/40 , G06V10/764
摘要： 本发明涉及一种无人机对地军事目标及其关键部位的联合检测方法，特别涉及一种无人机对地军事目标及对地军事目标关键部位的联合检测方法，属于无人机捕获图像目标检测技术领域。本发明提供了一种无人机对地军事目标及其关键部位联合检测方法。通过提出的共享特征提取网络，可以减少参数冗余和计算资源的浪费，同时驱动“整体目标检测”和“关键部位检测”两个任务间的相互促进；并且，通过建立的类别驱动的注意力机制，可以实现任务间有效的知识迁移。本专利建立的联合检测模型在参数量和检测精度之间取得了良好的平衡，在利用无人机捕获图像在军事方面的目标识别潜力方面更为实际有用。
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公开(公告)号：CN114239265A
公开(公告)日：2022-03-25
申请号：CN202111524858.4
申请日：2021-12-14
申请人： 北京理工大学重庆创新中心 , 北京理工大学
IPC分类号： G06F30/20 , G06F119/02
摘要： 本发明提供一种弹道修正控制组件模块化设计系统及方法，该系统包括：功能模块库，包括用于构建弹道修正控制组件的硬件模块；软件模块库，采用自顶向下的设计思想，分为应用层、模块层和接口驱动层；应用层包括用于弹道修正控制组件方案的若干软件总体框架，模块层包括用于构成软件总体框架的若干软件软法模块；接口驱动层包括用于驱动功能模块的标准硬件驱动；操作模块，用于接收外部选取指令，以构成弹道修正控制组件方案；编译输出模块，用于对所构成的弹道修正控制组件方案进行编译并输出。降低了产品的设计成本，有效的缩短同类产品开发周期。
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公开(公告)号：CN118428186A
公开(公告)日：2024-08-02
申请号：CN202410518415.1
申请日：2024-04-28
申请人： 北京理工大学
IPC分类号： G06F30/25 , G06F111/08 , G06F119/02
摘要： 本发明提供一种基于速度可靠性系数的改进粒子滤波轨迹估计方法，过程为：基于实际计算出的平动多普勒频率与理论推导的平动多普勒频率的关系，设置速度可靠性系数；设定滑动时间窗，计算时间窗内的速度残差值，并根据所述残差值距离阈值的程度，生成速度权重值；根据所述速度可靠性系数和速度权重值，计算融合速度信息，更新弹丸在飞行过程中状态变量，基于所述状态信息获得先验概率密度函数；根据所述速度可靠性系数和速度权重值，计算所述相对权重系数，对粒子滤波中的似然函数进行改造，从而动态更新粒子权重值；基于所述先验概率密度函数以及似然函数，获得后验概率密度函数，利用所述后验概率密度函数计算出粒子轨迹的状态估计值。
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公开(公告)号：CN118347363A
公开(公告)日：2024-07-16
申请号：CN202410641246.0
申请日：2024-05-22
申请人： 北京理工大学
IPC分类号： F42C19/02
摘要： 本发明公开了一种卫星测姿固定偏角舵二维修正引信。本发明采用全向天线和测姿天线接收卫星信号，基于卫星信号进行弹体的定位和姿态解算，可不依赖地磁、惯导等传感器，定位精度高，且提升了姿态测量的抗干扰性及精度；同时，采用固定偏角的差动舵片，使得固定偏角舵环与引信总体的旋转方向总是相反，进而可实现磁力矩发电机磁感线的持续切割，进而产生电能供给引信其他部件；采用集接收机、弹载计算机和舵机控制器为一体的导航制导控制一体机，进行卫星信号的定位信息、姿态信息的解算，并生成弹道控制信号，控制固定偏角舵环的角度，从而修正弹道。本发明引信结构简单可靠、成本低廉、易于维护，后期可大量应用于常规榴弹炮的升级改造。
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公开(公告)号：CN118189748A
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202410308146.6
申请日：2024-03-18
申请人： 北京理工大学
IPC分类号： F41H7/04
摘要： 本发明公开了一种规避坦克主动防护系统实现高效毁伤的方法，该方法包括：导引头锁定目标后以目标点实际坐标为基准，在射程方向设置固定距离作为虚拟目标点；导弹通过比例导引的方式跟踪虚拟目标；导弹导引至虚拟目标点后偏航通道仍然采用比例导引方式跟踪目标，俯仰通道放弃对制导指令的执行改为定高平飞；进入导引盲区后导弹以最大速度定高平飞同时引信开机；引信探测模块识别坦克易损部位并根据弹目交会位姿计算起爆时间；引信延时引爆主级战斗部，延时预定时间后引爆次级战斗部，实现对坦克的高效毁伤。上述方法能够实现对主战坦克的高效毁伤，解决了反坦克导弹攻击配有主动防护系统的主战坦克时作战效能大大降低的问题。
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公开(公告)号：CN118083129A
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202410516921.7
申请日：2024-04-28
申请人： 北京理工大学
IPC分类号： B64C33/02
摘要： 本发明公开了一种仿鸟扑翼机及其扑翼和使用方法，该扑翼的机架能够绕竖直轴线转动地安装于底座的顶部；驱动电机与扑动机构传动连接；收缩舵机与扑翼收缩机构传动连接；侧板沿竖直方向设置，底端固定安装于底座且位于机架的一侧；旋转传动杆沿水平方向延伸，一端固定连接于侧板，另一端用于固定连接旋转舵机，中部穿过连接板；旋转舵机用于驱动旋转传动杆转动；控制器与驱动电机、收缩舵机以及旋转舵机信号连接。上述扑翼通过增加运动自由度使运动从平面拓展到空间维度，各运动功能之间既可以分别独立运行，也可以通过相互配合实现起飞、飞行、悬停、快速飞行、翱翔、跃飞及降落等鸟类基本运动，仿生度极高，有效提高气动效率和飞行稳定性。
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公开(公告)号：CN116559916B
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202310308931.7
申请日：2023-03-27
申请人： 北京理工大学 , 航天恒星科技有限公司 , 北京空间机电研究所
IPC分类号： G01S19/37
摘要： 本发明提供一种导航接收机载波环路防错误锁定检测方法，在不改变传统跟踪环路参数与结构的前提下，选择某一个跟踪通道作为防错误锁定检测的实施对象，根据该跟踪通道输出的相关值和累加量完成自适应的载波环路防错误锁定检测，判断是否存在载波错误锁定和是否对跟踪通道的本地载波值进行纠正，解决了接收机跟踪环路载波频率错误锁定问题，保证了信号接收处理的准确性和可靠性。本发明实现的导航接收机载波环路防错误锁定检测方法，可广泛应用于复杂场景下的高动态、高灵敏度卫星导航接收机中，具有广阔的推广应用前景。
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公开(公告)号：CN117288047B
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN202311309450.4
申请日：2023-10-10
申请人： 北京理工大学
IPC分类号： F42B15/01
摘要： 本发明公开了一种对模型误差不敏感的二维修正引信落点预测控制方法。本发明基于弹丸飞行过程中的实时落点预测偏差，在线迭代计算补偿修正气动系数符合系数，实现落点预测模型误差校正，并将迭代后的气动系数符合系数用于落点预测模型实现弹道修正。本发明能够在不同落点预测模型误差情况下保证修正控制的有效性和正确性，避免误修正，从而降低了落点预测方法对落点预测模型精度的要求，使落点预测方法对落点预测模型误差不敏感，算法稳定性和鲁棒性较好。同时该方法不需额外建模，算法简单易实现，实时性好，且能够移植到硬件系统，从而实现在实际工程的应用。
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公开(公告)号：CN116399350B
公开(公告)日：2023-09-01
申请号：CN202310603634.5
申请日：2023-05-26
申请人： 北京理工大学
摘要： 本发明涉及一种融合YOLOv5的半直接法视觉里程计的确定方法，属于视觉导航技术领域，特别涉及一类动态场景视觉导航技术领域。该发明能够卫星拒止环境下，于无人机边缘计算平台上实现动态场景下的视觉导航。本发明主要针对无人机机载平台算力有限与实际非室内场景高动态物体较多的情况，弥补传统视觉里程计所出现的导航精度低甚至导航失效的问题，具有轻量化、实时性较高、导航精度高的优点。
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