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公开(公告)号：CN104198937B
公开(公告)日：2017-05-17
申请号：CN201410424873.5
申请日：2014-08-26
申请人： 北京精密机电控制设备研究所 , 中国运载火箭技术研究院
IPC分类号： G01R31/34 , G01R19/175
摘要： 本发明属于一种电机控制零位的测试方法，具体公开一种旋转变压器随机安装无刷直流电机电气零位测试方法，包括：(1)低压粗调无刷直流电机的零位：设定功率电源的电流、电压值，示波器测量电机的电压波形，上位机向电机驱动器初始写入参数，判断电机是否正常运转且转速为正，从而测量电机的电压切换时间差ΔTn和旋转电周期Tn之间的相位差Xn；(2)高压细调无刷直流电机的零位：设定功率电源为额定电压，上位机监测电机的运转状态；(2.3)示波器测量电机的电压波形，(2.4)调整控制参数，确定电机电流最小值，完成电机的零位测试。本发明的方法能够实现电机的精确定位和控制，实现无刷直流电机的高效率驱动控制。
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公开(公告)号：CN110672287A
公开(公告)日：2020-01-10
申请号：CN201910890483.X
申请日：2019-09-20
申请人： 北京精密机电控制设备研究所 , 中国运载火箭技术研究院
IPC分类号： G01M5/00
摘要： 本申请实施例涉及伺服技术领域，具体地，涉及一种电动作动器的刚度测量装置。刚度测量装置的上台体和下台体沿竖直方向相对设置，上台体位于下台体的顶部；多个电动作动器沿下台体的周向均匀分布，电动作动器的顶端与上台体之间球铰连接、且底端与下台体之间铰接；液压加载伺服系统包括液压泵站、液压缸、活塞以及活塞杆；液压缸的底端铰接于下台体的圆心，活塞杆的顶端伸出液压缸且铰接于上台体；液压泵站用于向液压缸提供液压油；检测单元用于检测活塞杆的位移、有杆腔中的压力和无杆腔中的压力。该刚度测量装置能够测量多台并联的电动作动器的刚度。
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公开(公告)号：CN104590550B
公开(公告)日：2017-06-20
申请号：CN201310524761.2
申请日：2013-10-30
申请人： 北京精密机电控制设备研究所 , 中国运载火箭技术研究院
IPC分类号： B64C25/50
摘要： 本发明涉及一种高可靠双冗余电动舵机控制装置，包括总线接口、控制核心、电机驱动模块、传感器接口、旋转变压器接口、控制电源接口、三相电机接口、电源电路、以及功率电源接口；控制核心通过总线接口接收到来自飞行控制系统的控制指令后，将控制量、方向信号和虚拟霍尔信号传送至电机驱动模块；电机驱动模块通过三相电机接口输出至电机，驱动电机运转，电机通过减速器完成转角的改变。本发明通过双冗余的数字总线与飞控系统通讯，接收飞控系统发送的转角指令，在内部实现双冗余总线的冗余逻辑、无刷直流电机的换相控制、前轮转角的闭环控制。
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公开(公告)号：CN106444713A
公开(公告)日：2017-02-22
申请号：CN201610917857.9
申请日：2016-10-20
申请人： 北京精密机电控制设备研究所 , 中国运载火箭技术研究院
IPC分类号： G05B23/02
CPC分类号： G05B23/0275 , G05B2219/24065
摘要： 该发明涉及一种基于双冗余CAN总线通信的多智能单机伺服控制系统，由主伺服控制驱动器接收上位机的指令，执行相应的操作，同时将在上位机接收的指令通过地位对等的第一CAN总线和第二CAN总线分别冗余地将指令发送给从伺服控制驱动器,并将系统中主伺服控制驱动器连同从伺服控制驱动器发送的指令操作结果和测量参数反馈至上位机，在不增加额外数据传输的情况下，实时对双冗余CAN总线进行总线错误自诊断和总线状态自诊断，自诊断发现通信总线异常时，采用相应的自恢复措施进行自恢复。该系统用于火箭飞行控制的伺服系统不同智能单机的通信，用相对低廉的成本实现了高可靠通信，且具有自诊断和自恢复功能，确保了火箭等飞行控制系统的高可靠性。
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公开(公告)号：CN105302075A
公开(公告)日：2016-02-03
申请号：CN201510595826.1
申请日：2015-09-17
申请人： 北京精密机电控制设备研究所 , 中国运载火箭技术研究院
IPC分类号： G05B19/414
CPC分类号： G05B19/414
摘要： 本发明涉及一种基于1553B总线的数字伺服控制器参数在线装订方法，首先制定参数在线装订通信协议，上位机将需要在线装订的参数按照协议生成消息链，通过1553B总线发送至伺服控制器，伺服控制器接收消息并返回消息至上位机；本发明方法对于参数更改，无需进行软件升级和配置管理既可以完成，提高了软件生产效率，增强了软件的适应性。本发明描述了一种新型的基于1553B总线的参数在线装订方法，可以提高软件产品的适应性，降低软件维护工作量，提高可靠性，为伺服产品的批产解决了实际问题。该方法已经在多个重要型号中应用，大大推动了数字伺服控制器的发展。
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公开(公告)号：CN103092633A
公开(公告)日：2013-05-08
申请号：CN201110335869.8
申请日：2011-10-31
申请人： 北京精密机电控制设备研究所 , 北京天高智机技术开发公司 , 中国运载火箭技术研究院
摘要： 本发明属于一种伺服控制软件固化方法，具体涉及一种基于1553B总线的伺服控制软件在线烧录方法。本发明是这样实现的，一种基于1553B总线的伺服控制软件在线烧录方法，它包括如下步骤，1)完成烧录的文件到二进制文件的转换；2)制定总线协议；3)设置下位机程序；4)DSP程序设计。本发明的优点是，基于1553B总线的数字伺服控制软件在线程序烧录方法能够实现各个型号的在线程序烧录过程，实现数字伺服控制器在不开盖情况下的程序更新。该方法的使用可以大大简化数字伺服控制器的程序烧录流程，提高伺服系统测试的效率，简化软件设计和软件生产人员的操作工艺。
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公开(公告)号：CN110597308A
公开(公告)日：2019-12-20
申请号：CN201910840841.6
申请日：2019-09-06
申请人： 北京精密机电控制设备研究所 , 中国运载火箭技术研究院
IPC分类号： G05D13/62
摘要： 本申请实施例中提供了一种伺服装置，包括：伺服电机；作动杆；旋转变直线运动机构，所述旋转变直线运动机构分别与所述伺服电机和所述作动杆连接，以将所述伺服电机的旋转运动转化为所述作动杆沿所述作动杆的长度方向的直线运动；磁编码器，安装在所述伺服电机的尾部，所述磁编码器用于对所述伺服电机的位移量信息进行测量，以实现对所述伺服电机的闭环控制。本申请实施例解决了传统的伺服系统集成化程度低的技术问题。
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公开(公告)号：CN106444713B
公开(公告)日：2019-06-18
申请号：CN201610917857.9
申请日：2016-10-20
申请人： 北京精密机电控制设备研究所 , 中国运载火箭技术研究院
IPC分类号： G05B23/02
摘要： 该发明涉及一种基于双冗余CAN总线通信的多智能单机伺服控制系统，由主伺服控制驱动器接收上位机的指令，执行相应的操作，同时将在上位机接收的指令通过地位对等的第一CAN总线和第二CAN总线分别冗余地将指令发送给从伺服控制驱动器,并将系统中主伺服控制驱动器连同从伺服控制驱动器发送的指令操作结果和测量参数反馈至上位机，在不增加额外数据传输的情况下，实时对双冗余CAN总线进行总线错误自诊断和总线状态自诊断，自诊断发现通信总线异常时，采用相应的自恢复措施进行自恢复。该系统用于火箭飞行控制的伺服系统不同智能单机的通信，用相对低廉的成本实现了高可靠通信，且具有自诊断和自恢复功能，确保了火箭等飞行控制系统的高可靠性。
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公开(公告)号：CN105302075B
公开(公告)日：2017-08-29
申请号：CN201510595826.1
申请日：2015-09-17
申请人： 北京精密机电控制设备研究所 , 中国运载火箭技术研究院
IPC分类号： G05B19/414
摘要： 本发明涉及一种基于1553B总线的数字伺服控制器参数在线装订方法，首先制定参数在线装订通信协议，上位机将需要在线装订的参数按照协议生成消息链，通过1553B总线发送至伺服控制器，伺服控制器接收消息并返回消息至上位机；本发明方法对于参数更改，无需进行软件升级和配置管理既可以完成，提高了软件生产效率，增强了软件的适应性。本发明描述了一种新型的基于1553B总线的参数在线装订方法，可以提高软件产品的适应性，降低软件维护工作量，提高可靠性，为伺服产品的批产解决了实际问题。该方法已经在多个重要型号中应用，大大推动了数字伺服控制器的发展。
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公开(公告)号：CN104198937A
公开(公告)日：2014-12-10
申请号：CN201410424873.5
申请日：2014-08-26
申请人： 北京精密机电控制设备研究所 , 中国运载火箭技术研究院
IPC分类号： G01R31/34 , G01R19/175
摘要： 本发明属于一种电机控制零位的测试方法，具体公开一种旋转变压器随机安装无刷直流电机电气零位测试方法，包括：(1)低压粗调无刷直流电机的零位：设定功率电源的电流、电压值，示波器测量电机的电压波形，上位机向电机驱动器初始写入参数，判断电机是否正常运转且转速为正，从而测量电机的电压切换时间差ΔTn和旋转电周期Tn之间的相位差Xn；(2)高压细调无刷直流电机的零位：设定功率电源为额定电压，上位机监测电机的运转状态；(2.3)示波器测量电机的电压波形，(2.4)调整控制参数，确定电机电流最小值，完成电机的零位测试。本发明的方法能够实现电机的精确定位和控制，实现无刷直流电机的高效率驱动控制。
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