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公开(公告)号：CN112336460A
公开(公告)日：2021-02-09
申请号：CN202011218868.0
申请日：2020-11-04
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本发明公开一种基于基于贪婪准则的心脑血管介入手术机器人自主送丝算法。在传统的人工手动送丝过程中，送丝的效率往往很低，而且易对患者血管造成损伤。本发明提出一种改进的自主送丝算法，将复杂的导丝运送问题转化为多个简单的血管截面导丝转向问题，基于贪婪准则以拉格朗日乘子法来实现机械的自主送丝过程。既提高了心脑血管介入手术过程中的送丝效率，又可以有效的避免因操作不当对患者造成的误伤。通过MATLAB的仿真实验，在构建了目标路径后，该算法可以使导丝在较小的误差内稳定沿着目标路径推送，进一步验证了这种算法的有效性。
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公开(公告)号：CN111331604A
公开(公告)日：2020-06-26
申请号：CN202010209058.2
申请日：2020-03-23
Applicant: 北京邮电大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种基于机器视觉的阀门旋拧柔顺作业方法。首先构造阀门手轮模板图像，并在模板中标注阀门旋拧工作点；通过相机采集图像信息，在机械臂视野图像和模板图像中寻找SIFT特征点，进行特征点匹配；用匹配好的特征点对估计两幅图像坐标系之间的转换矩阵，进而得到在机械臂视野图像中阀门的旋拧作业点。同时标定相机位姿参数，将旋拧工作点的图上坐标转化到机械臂操作空间，得到机械臂初始目标位姿。在阀门旋拧过程中，阀门手轮会产生轴向位移，带来较大的轴向接触力，为了解决这一问题，本发明采用基于阻抗控制的阀门手轮位置跟踪算法，并将机械臂末端接触力与期望接触力误差作为反馈量对机械臂目标位姿进行在线补偿，提高力跟踪效果。
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公开(公告)号：CN110868455B
公开(公告)日：2021-01-01
申请号：CN201911040255.X
申请日：2019-10-29
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本发明实施例提供一种基于空天地远程物联网的计算卸载方法及系统，该方法包括：根据物联网终端本地计算能耗、无人机边缘计算卸载能耗、无人机飞行能耗、卫星云计算卸载能耗和无人机边缘计算能耗，构建总能耗目标函数；根据所述总能耗目标函数，获取总能耗最优计算卸载方案；根据所述总能耗最优计算卸载方案，对空天地远程物联网的计算卸载进行调整。本发明实施例根据不同时隙下的资源分配问题，提出联合优化卸载资源分配、用户调度变量、计算卸载分配和无人机轨迹规划的计算卸载方法，获取在若干限制条件下的空天地远程物联网络下的最优计算卸载方案，从而减少系统总能耗。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110972313A
公开(公告)日：2020-04-07
申请号：CN201911236069.3
申请日：2019-12-05
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本发明实施例提供一种空天地一体化网络的资源分配方法和系统，该方法包括：将每个待分配的时间段划分为多个时隙；对于每个时隙，根据每个设备分别到每个中继的传输信噪比，以及每个中继到卫星的传输信噪比，得到每个设备分别通过每个中继，到达卫星的传输速率；根据每个时隙内，每个设备分别通过每个中继进行通信的分配方案，结合传输速率，得到时间段内所有时隙的系统平均吞吐量；获取系统平均吞吐量最大时，每个时隙的，设备通过中继进行连接、中继运动轨迹以及发射功率分配方案，并进行分配。中继可以动态的移动至智能设备，降低智能设备的发射功耗，延长电池寿命，可以实现中继的灵活部署以及对智能设备的动态覆盖，且有效提升系统最大吞吐量。
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公开(公告)号：CN104244356A
公开(公告)日：2014-12-24
申请号：CN201410443069.1
申请日：2014-09-02
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部 , 北京邮电大学
Abstract: 本发明涉及一种基于演化图全路由预测的定向蚁群路由优化方法，其主要技术特点是：在应用层，控制中心或者GPS全球定位系统提供节点轨道、链路调度信息或节点位置、运动速度和方向信息并发送至网络层；在网络层，节点首先根据应用层信息建立演化图模型，然后进行全路由预测，最后采用定向蚁群路由优化方法选择最优路由并发送数据；在物理层，收集链路时延、数据传输速率、可用带宽信息。本发明设计合理，其使用定向蚁群，不仅避免由网络拓扑频繁变化而引起的慢收敛，还提供了满足QoS要求的路由算法，性能指标较传统移动自组网DSR、AODV路由算法有明显提高。
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公开(公告)号：CN110868455A
公开(公告)日：2020-03-06
申请号：CN201911040255.X
申请日：2019-10-29
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本发明实施例提供一种基于空天地远程物联网的计算卸载方法及系统，该方法包括：根据物联网终端本地计算能耗、无人机边缘计算卸载能耗、无人机飞行能耗、卫星云计算卸载能耗和无人机边缘计算能耗，构建总能耗目标函数；根据所述总能耗目标函数，获取总能耗最优计算卸载方案；根据所述总能耗最优计算卸载方案，对空天地远程物联网的计算卸载进行调整。本发明实施例根据不同时隙下的资源分配问题，提出联合优化卸载资源分配、用户调度变量、计算卸载分配和无人机轨迹规划的计算卸载方法，获取在若干限制条件下的空天地远程物联网络下的最优计算卸载方案，从而减少系统总能耗。
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公开(公告)号：CN110850741A
公开(公告)日：2020-02-28
申请号：CN201911156718.9
申请日：2019-11-22
Applicant: 北京邮电大学
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明公开一种基于波变量的时域无源双边遥操作控制方法。在对传统波变量控制方法分析，发现虽然该方法能很好保证系统的稳定性但透明性较差。针对传统波变量控制方法透明性不高问题，本发明提出一种改进波变量控制方法，增加调整因子来提高遥操作系统的透明性。针对波变量不能很好解决随机时延问题，采用时域无源源与波变量相结合的控制方法。本发明先提出一种基于波变量的时域无源单端口控制方法，接着提出另外一种基于波变量的时域无源双端口控制方法。通过Simulink仿真实验，这两种方法都能保证遥操作系统在随机时延下具有良好的稳定性，但是基于波变量的时域无源双端口控制方法具有较高的透明性以及跟踪性。
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公开(公告)号：CN104243310A
公开(公告)日：2014-12-24
申请号：CN201410429748.3
申请日：2014-08-28
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部 , 北京邮电大学
IPC: H04L12/721 , H04W40/02 , H04W84/06
CPC classification number: Y02D70/122 , Y02D70/30
Abstract: 本发明涉及一种基于多重性能自适应配对堆的时间演化图路由算法，属于卫星网络路由技术领域，其主要技术特点是：构造一个按照通信时隙表分时隙通信的中轨道卫星网络系统；根据24颗卫星的通信时隙表构造中轨道卫星网络系统的时间演化图模型；采用多重性能自适应配对堆优化迪杰斯特拉最短路径算法的数据存储结构；在时间演化图模型中应用优化的迪杰斯特拉最短路径算法计算最优路由。本发明通过优化时间演化图路由算法的数据结构，在时间演化图路由算法中采用多重性能自适应配对堆，并应用于分时隙通信的中轨道卫星网络系统，网络性能指数优于其他传统路由算法，并且明显降低了时间复杂度。
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