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公开(公告)号：CN112378390A
公开(公告)日：2021-02-19
申请号：CN202110032953.6
申请日：2021-01-12
申请人： 北京龙软科技股份有限公司 , 中国船舶重工集团公司第七0七研究所
IPC分类号： G01C15/00
摘要： 本发明公开了一种综采工作面测量机器人装置和自动测量系统，属于煤矿智能开采领域。测量机器人组成部分包括：吊笼、全站仪、棱镜、工控机。将具备自动整平功能的吊笼固定吊装在液压支架顶梁上，然后将全站仪、工控机固定在吊笼中，最后将带插接件的棱镜和全站仪底座对接，形成一个测量机器人装置。根据矿井综采工作面起伏，沿综采工作面依次布设多个测量机器人，且相邻的测量机器人通视，构成矿井覆盖综采工作面的自动测量系统。通过所述综采工作面测量机器人装置和自动测量系统实现了矿井综采工作面固定和移动目标的精确大地坐标测量。
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公开(公告)号：CN113405007A
公开(公告)日：2021-09-17
申请号：CN202110698154.2
申请日：2021-06-23
申请人： 中国船舶重工集团公司第七0七研究所 , 北京龙软科技股份有限公司
摘要： 本发明提出了一种悬挂式自动支撑调平装置，其特点为：调平平台中部通过挂钩悬挂在顶板的吊环上；调平平台连有三组同圆均布的支撑调平机构，三组支撑调平机构分别连接一组驱动机构，调平平台下方设有用于监测水平的电子水平仪，支撑调平机构包括升降螺杆、空心轴、轴承、轴承座、锁紧螺母和导向套，驱动机构包括：驱动电机、电机安装架、蜗杆和蜗轮；蜗杆与蜗轮啮合，蜗轮与空心轴固定，空心轴转动时可带动升降螺杆在导向套中上下运动；三组升降螺杆向上运动且均与顶板接触后，调平平台通过三点支撑和中间挂钩的悬挂实现了与顶板的稳固支撑且处于水平状态。本发明具有调平精度高、支撑可靠、拆装方便、自动化程度高的特点。
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公开(公告)号：CN113405007B
公开(公告)日：2022-07-26
申请号：CN202110698154.2
申请日：2021-06-23
申请人： 中国船舶重工集团公司第七0七研究所 , 北京龙软科技股份有限公司
摘要： 本发明提出了一种悬挂式自动支撑调平装置，其特点为：调平平台中部通过挂钩悬挂在顶板的吊环上；调平平台连有三组同圆均布的支撑调平机构，三组支撑调平机构分别连接一组驱动机构，调平平台下方设有用于监测水平的电子水平仪，支撑调平机构包括升降螺杆、空心轴、轴承、轴承座、锁紧螺母和导向套，驱动机构包括：驱动电机、电机安装架、蜗杆和蜗轮；蜗杆与蜗轮啮合，蜗轮与空心轴固定，空心轴转动时可带动升降螺杆在导向套中上下运动；三组升降螺杆向上运动且均与顶板接触后，调平平台通过三点支撑和中间挂钩的悬挂实现了与顶板的稳固支撑且处于水平状态。本发明具有调平精度高、支撑可靠、拆装方便、自动化程度高的特点。
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公开(公告)号：CN112378390B
公开(公告)日：2021-05-25
申请号：CN202110032953.6
申请日：2021-01-12
申请人： 北京龙软科技股份有限公司 , 中国船舶重工集团公司第七0七研究所
IPC分类号： G01C15/00
摘要： 本发明公开了一种综采工作面测量机器人装置和自动测量系统，属于煤矿智能开采领域。测量机器人组成部分包括：吊笼、全站仪、棱镜、工控机。将具备自动整平功能的吊笼固定吊装在液压支架顶梁上，然后将全站仪、工控机固定在吊笼中，最后将带插接件的棱镜和全站仪底座对接，形成一个测量机器人装置。根据矿井综采工作面起伏，沿综采工作面依次布设多个测量机器人，且相邻的测量机器人通视，构成矿井覆盖综采工作面的自动测量系统。通过所述综采工作面测量机器人装置和自动测量系统实现了矿井综采工作面固定和移动目标的精确大地坐标测量。
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公开(公告)号：CN115065816B
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202210499659.0
申请日：2022-05-09
申请人： 北京大学 , 北京龙软科技股份有限公司
IPC分类号： H04N13/156 , H04N7/18 , H04N23/698 , G06T5/50 , G06T19/00 , G06V20/40
摘要： 本发明提出一种基于全景视频技术的真实地理空间场景实时构建方法，包括在场景内安装配有姿态传感器、棱镜、麦克风和远程连接接口的若干720°全景摄像机以及5G等高性能传输和计算处理设备。利用测量机器人和姿态传感器对摄像机进行精确地理坐标和姿态标定；摄像机的安装可选择固定或架线式，固定式将同一时刻若干相邻视频进行正射校正和拼接；架线式将摄像机安装到引导装置上并可局部独立快速运动摄影，并对相邻摄像机视频实时拼接；将满足延迟时间的视频、地理坐标和环境音融合，形成场景视频流，使操作人员体验到“身临其境”的感觉，可对设备远程实时操控。为高危场景空间内，如矿井工作面、危化工厂、核电站等的少人或无人生产提供技术保障。
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公开(公告)号：CN115229817A
公开(公告)日：2022-10-25
申请号：CN202210928529.4
申请日：2022-08-03
申请人： 北京龙软科技股份有限公司
摘要： 本发明提供一种机械臂式测量机器人装置和应用方法，涉及煤矿智能开采技术领域，包括：自动整平全站仪、防护机构、俯仰调整机构、航向调整机构、竖向转动机构、控制器、安装基座、移动端。本发明基于预设的俯仰角和航向角，测量机器人从初始位置出发，在俯仰调整机构和航向调整机构多个自由度上伸缩动作，将全站仪移动到预定工作位置。全站仪自动调平完成测量工作后，测量机器人从工作位置出发，在俯仰调整机构和航向调整机构多个自由度上反序和反向伸缩动作，将全站仪移动到初始位置。机械臂式测量机器人装置有效解决工作面高度和空间受限问题，适用于极薄煤层、薄煤层、中厚煤层和厚煤层等各种开采环境。
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公开(公告)号：CN114739394A
公开(公告)日：2022-07-12
申请号：CN202210232986.X
申请日：2022-03-09
申请人： 北京龙软科技股份有限公司
摘要： 本发明提供一种悬臂式掘进机自动导航和定位截割的方法和系统，涉及煤矿智能开采技术领域，包括：设置掘进巷道设计方位、倾角、断面参数，全自动陀螺全站仪自动找平、寻北，后视搜索巷道导线点棱镜，计算设站点大地坐标，前视搜索并跟踪测量机架棱镜大地坐标，基于升降和回转油缸位移值及掘进机物理尺寸实时计算炮头大地坐标，结合掘进巷道设计方位、倾角、断面参数和截割工艺控制掘进机的升降和回转油缸动作，使掘进机按设定参数和工艺流程定位截割，并能对位置和航向动态纠偏。本发明实时计算截割头的绝对大地坐标和截割断面坐标系下的相对坐标，保证了绝对和相对坐标的统一，可动态修正和补偿悬臂式掘进机工作过程中机身姿态变化导致的误差。
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公开(公告)号：CN116858197B
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202310842498.5
申请日：2023-07-10
申请人： 北京龙软科技股份有限公司
摘要： 本发明提供一种受限空间测量机器人装置和应用方法，涉及煤矿智能开采技术领域，由陀螺寻北仪、搜索镜、自动整平基座、控制器及电源构成；陀螺寻北仪测量搜索镜初始指向方位角；搜索镜在水平和竖直自由度上先后旋转搜索目标点棱镜，测量到目标点棱镜水平角、受限的竖直角、斜距；自动整平基座为测量机器人提供测量水平基准；控制器控制陀螺寻北仪、搜索镜、自动整平基座协同工作；电源为测量机器人提供动力。本发明受限空间测量机器人装置没有键盘、显示屏、电池、整平脚螺旋、有限竖直角的测角机构，侧置的陀螺寻北仪，降低了测量机器人高度，解决了薄煤层和极薄煤层工作面测量机器人安装困难的问题和矿井采掘工作面的小型化、轻量化需求。
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公开(公告)号：CN114199214A
公开(公告)日：2022-03-18
申请号：CN202111496178.6
申请日：2021-12-08
申请人： 北京龙软科技股份有限公司
摘要： 本发明提供一种综采工作面动态地质编录数据采集系统和方法，包括：测量机器人、探测杆、棱镜、移动端、服务器。测量机器人安装在综采工作面相对固定的位置并根据移动端设置或计算的搜索角度前视跟踪测量布置在煤层顶板或底板测点的探测杆棱镜，实时计算发布棱镜三维大地坐标；移动端从测量机器人订阅棱镜坐标并显示；移动端计算或输入棱镜中心到测点距离，并将地质编录数据发送至服务器保存。系统还能以探测杆间隔等间距的颜色条纹为背景通过移动端APP拍照作为内业等比例测量的参考依据。本发明实现了地质编录点三维大地坐标的自动计算，其成果服务于动态修正煤层底板等高线和三维地质模型，为煤矿智能化综采工作面提供最新割煤线奠定基础。
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公开(公告)号：CN112412535B
公开(公告)日：2021-08-17
申请号：CN202011263620.6
申请日：2020-11-12
申请人： 临沂矿业集团菏泽煤电有限公司 , 北京龙软科技股份有限公司
摘要： 本发明提供一种矿井综采工作面装置空间位置动态标定方法、装置及系统，涉及智能开采技术领域。包括：根据矿井综采工作面液压支架巡检装置液压支架的架号以及液压支架架间距，初步得到每个液压支架的三维大地坐标和局部对应线段；再得到每个液压支架在线缆槽上沿工作面走向垂直对应的三维大地坐标和局部对应线段；最后得到每个液压支架沿工作面走向在线缆槽上对应的精确三维大地坐标和局部对应线段；形成液压支架、刮板运输机的空间位置关系，并在GIS图形中可视化展示。本发明动态实现矿井综采工作面液压支架、线缆槽空间位置的实时标定并形成可视化GIS图形以代替人工进行工作面推溜拉架巡检工作。
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