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公开(公告)号：CN106447705B
公开(公告)日：2019-07-16
申请号：CN201611042763.8
申请日：2016-11-24
申请人： 华南理工大学 , 苏州晨本智能科技有限公司
IPC分类号： G06T7/30 , G06T7/593 , G06T7/80 , G06T17/00 , G06T19/00 , G06F3/01 , H04N13/243 , H04N13/332
摘要： 本发明公开的应用于室内场景虚拟现实直播的多目立体视觉系统，包括设置在室内的M个导轨、在M个滑轨上滑动的N个独立的摄像机、N个能够带动摄像机在滑轨上移动的驱动小车、处理器、虚拟现实输出设备，其中M≥1，N≥3；所述N个独立的摄像机能够两两组合在一起对目标物进行拍摄，并将拍摄的信息传输给处理器，处理器经过处理后，将虚拟现实视频信号传输至虚拟现实输出设备，用户通过虚拟现实输出设备对目标物进行观察。本发明的视觉系统及方法，通过多个摄像头，两两组成多对双目立体视觉系统，对物体进行观察摄像，确保能够最大限度得提取到物体及其周边环境的环境信息，使得3D建模更为准确精细。
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公开(公告)号：CN106385465A
公开(公告)日：2017-02-08
申请号：CN201610977846.X
申请日：2016-11-08
申请人： 华南理工大学 , 苏州晨本智能科技有限公司
CPC分类号： H04L67/025 , B25J9/1689 , H04N5/2257 , H04N9/3141 , H04N13/302
摘要： 本发明提供了一种可远程交互机器人系统及方法。包括近端与远端两个子系统部分，近端部分负责系统的控制，将采集到对象的序列图像、操作人员的声音信号与对远端的控制指令发送到远端；远端则是移动机器人，将图像序列与声音协调地再现出来，其中图像再现可用全息三维投影方法、体三维显示方法和幕布投影显示方式实现，既可再现对象的真实形象，也可再现对象的相对应的虚拟模型，远端并将采集到的现场影像与声音反馈到近端，可实现远端机器人与现场观众的友好交互。两个子系统图像与声音的采集和传输既可线上亦可线下完成。本发明可应用于远程会议、教育、演讲、娱乐等领域。
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公开(公告)号：CN106447705A
公开(公告)日：2017-02-22
申请号：CN201611042763.8
申请日：2016-11-24
申请人： 华南理工大学 , 苏州晨本智能科技有限公司
CPC分类号： G06F3/011 , G06T17/00 , G06T19/00 , G06T2207/10016 , H04N13/243 , H04N13/332
摘要： 本发明公开的应用于室内场景虚拟现实直播的多目立体视觉系统，包括设置在室内的M个导轨、在M个滑轨上滑动的N个独立的摄像机、N个能够带动摄像机在滑轨上移动的驱动小车、处理器、虚拟现实输出设备，其中M≥1，N≥3；所述N个独立的摄像机能够两两组合在一起对目标物进行拍摄，并将拍摄的信息传输给处理器，处理器经过处理后，将虚拟现实视频信号传输至虚拟现实输出设备，用户通过虚拟现实输出设备对目标物进行观察。本发明的视觉系统及方法，通过多个摄像头，两两组成多对双目立体视觉系统，对物体进行观察摄像，确保能够最大限度得提取到物体及其周边环境的环境信息，使得3D建模更为准确精细。
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公开(公告)号：CN206237449U
公开(公告)日：2017-06-09
申请号：CN201621201515.9
申请日：2016-11-08
申请人： 华南理工大学 , 苏州晨本智能科技有限公司
摘要： 本实用新型提供了一种可远程交互机器人系统及方法。包括一个近端控制子系统与至少一个远端移动机器人子系统，近端控制子系统包括图像发送、接收模块，声音发送、接受模块，机器人遥操作控制模块，远端移动机器人子系统包括移动机器人平台，图像接收、三维再现模块，声音接收、再现模块，至少一个图像采集模块，至少一个声音采集模块，近端控制子系统与远端移动机器人子系统可实时通讯，近端部分负责系统的控制，将采集到对象的序列图像、声音信号与对远端的控制指令发送到远端；远端则是移动机器人，将图像序列与声音协调地再现出来,可实现远端机器人与现场观众的友好交互。本实用新型可应用于远程会议、教育、演讲、娱乐等领域。
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公开(公告)号：CN206272776U
公开(公告)日：2017-06-20
申请号：CN201621264346.3
申请日：2016-11-24
申请人： 华南理工大学 , 苏州晨本智能科技有限公司
IPC分类号： H04N13/02
摘要： 本实用新型公开的应用于室内场景虚拟现实直播的多目立体视觉装置，包括处理器、与处理器相连的虚拟现实输出设备，还包括设置在室内的M个导轨、在M个滑轨上滑动的N个摄像机、N个能够带动摄像机在滑轨上移动的驱动小车，其中M≥1，N≥3；所述N个摄像机相互独立且分别与处理器相连。本实用新型的视觉系统，通过多个摄像头，两两组成多对双目立体视觉系统，对物体进行观察摄像，确保能够最大限度得提取到物体及其周边环境的环境信息，使得3D建模更为准确精细。
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公开(公告)号：CN106363637B
公开(公告)日：2018-10-30
申请号：CN201610890684.6
申请日：2016-10-12
申请人： 华南理工大学
摘要： 本发明公开了一种机器人快速示教方法，包括以下步骤：启动示教模式，摄像机捕捉机器人及其所在环境的画面信息；将捕捉的画面信息合成为全景视频信号输出到增强现实设备上；捕捉使用者的躯体运动数据，作为示教动作的输入信号；将此输入信号投射到机器人中，判断机器人是否按照使用者的示教动作做出相应的动作，如果是，则使用语音命令为该示教动作命名；将语音命令转化为文字关键字储存在原语数据库中，示教结束。本发明还公开了一种机器人快速示教装置，包括机器人、摄像机、增强现实设备、动作捕捉模块、麦克风以及扬声器。本发明在混合现实的环境下，采用语音编程技术，提高了对机器人的编程效率。
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公开(公告)号：CN106363637A
公开(公告)日：2017-02-01
申请号：CN201610890684.6
申请日：2016-10-12
申请人： 华南理工大学
CPC分类号： B25J9/1658 , G05B19/427 , G10L15/22 , G10L2015/223
摘要： 本发明公开了一种机器人快速示教方法，包括以下步骤：启动示教模式，摄像机捕捉机器人及其所在环境的画面信息；将捕捉的画面信息合成为全景视频信号输出到增强现实设备上；捕捉使用者的躯体运动数据，作为示教动作的输入信号；将此输入信号投射到机器人中，判断机器人是否按照使用者的示教动作做出相应的动作，如果是，则使用语音命令为该示教动作命名；将语音命令转化为文字关键字储存在原语数据库中，示教结束。本发明还公开了一种机器人快速示教装置，包括机器人、摄像机、增强现实设备、动作捕捉模块、麦克风以及扬声器。本发明在混合现实的环境下，采用语音编程技术，提高了对机器人的编程效率。
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公开(公告)号：CN206105869U
公开(公告)日：2017-04-19
申请号：CN201621117130.4
申请日：2016-10-12
申请人： 华南理工大学
摘要： 本实用新型公开了一种机器人快速示教装置，包括机器人、摄像机、增强现实设备、动作捕捉模块、麦克风以及扬声器；摄像机有若干个，分别布置在机器人所在空间的若干方位上，每个摄像机分别通过数据线与增强现实设备相连；增强现实设备上设有用于显示机器人空间全景动态三维环境的显示屏；动作捕捉模块采集使用者的躯体运动数据，通过数据线与增强现实设备相连；动作捕捉模块同时通过数据线与机器人相连，机器人接收动作捕捉模块收集的使用者的示教动作，根据示教动作做出相应的动作；麦克风与机器人相连，扬声器与增强现实设备相连。本实用新型可以实现在混合现实的环境下，采用语音编程技术，对机器人进行高效示教。
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