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公开(公告)号：CN113240050B
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202110635259.3
申请日：2021-06-08
申请人： 南京师范大学 , 南京智能高端装备产业研究院有限公司 , 南京中科煜宸激光技术有限公司
摘要： 本发明公开了一种特征融合权重可调的金属打印熔池检测方法，包括：采集激光熔覆式3D打印熔池的彩色图像，搭建卷积神经网络对彩色图像提取特征图，根据应用场景的不同结合训练时的经验设置每层特征图的加权值，每一种尺寸的特征图都输出一个结果，获取特征融合后的特征图用于后续的处理与预测，最后按照预设的识别条件识别出彩色图像中的熔池。采用前述方法，能够准确地对熔池彩色图像的特征图获取语义信息，并且此特征图的处理方法可应用于不同的应用场景，只需根据训练神经网络模型的效果，设置合适的特征图加权即可，具有识别准确度高和适应性强的优点。
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公开(公告)号：CN113240050A
公开(公告)日：2021-08-10
申请号：CN202110635259.3
申请日：2021-06-08
申请人： 南京师范大学 , 南京智能高端装备产业研究院有限公司 , 南京中科煜宸激光技术有限公司
摘要： 本发明公开了一种特征融合权重可调的金属打印熔池检测方法，包括：采集激光熔覆式3D打印熔池的彩色图像，搭建卷积神经网络对彩色图像提取特征图，根据应用场景的不同结合训练时的经验设置每层特征图的加权值，每一种尺寸的特征图都输出一个结果，获取特征融合后的特征图用于后续的处理与预测，最后按照预设的识别条件识别出彩色图像中的熔池。采用前述方法，能够准确地对熔池彩色图像的特征图获取语义信息，并且此特征图的处理方法可应用于不同的应用场景，只需根据训练神经网络模型的效果，设置合适的特征图加权即可，具有识别准确度高和适应性强的优点。
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公开(公告)号：CN113240668B
公开(公告)日：2024-04-16
申请号：CN202110635237.7
申请日：2021-06-08
申请人： 南京师范大学 , 南京智能高端装备产业研究院有限公司 , 南京中科煜宸激光技术有限公司
摘要： 本发明公开了一种基于图像数字特征分布的生成熔池图像质量评估方法，包括：采集真实熔池图像，制作数据集；利用真实熔池图像，搭建并使用对抗生成网络生成虚假的熔池图像；同时利用生成图像空间特征提取方法，得到真实和虚假熔池图像的空间特征，并将其数字化，绘制其数字特征分布图；分析数字特征分布图，利用数字特征的四维图，依据基于四维图的质量评价算法评价虚假熔池图像和真实熔池图像的质量差异；对生成的虚假熔池图像按质量进行分类，得到高质量的虚假熔池图像，以制作数量更多的高质量的熔池图像数据集。本发明具有计算量极小、质量判别准确的优点。
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公开(公告)号：CN113240668A
公开(公告)日：2021-08-10
申请号：CN202110635237.7
申请日：2021-06-08
申请人： 南京师范大学 , 南京智能高端装备产业研究院有限公司 , 南京中科煜宸激光技术有限公司
摘要： 本发明公开了一种基于图像数字特征分布的生成熔池图像质量评估方法，包括：采集真实熔池图像，制作数据集；利用真实熔池图像，搭建并使用对抗生成网络生成虚假的熔池图像；同时利用生成图像空间特征提取方法，得到真实和虚假熔池图像的空间特征，并将其数字化，绘制其数字特征分布图；分析数字特征分布图，利用数字特征的四维图，依据基于四维图的质量评价算法评价虚假熔池图像和真实熔池图像的质量差异；对生成的虚假熔池图像按质量进行分类，得到高质量的虚假熔池图像，以制作数量更多的高质量的熔池图像数据集。本发明具有计算量极小、质量判别准确的优点。
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公开(公告)号：CN115416021A
公开(公告)日：2022-12-02
申请号：CN202211029259.X
申请日：2022-08-24
申请人： 南京师范大学 , 南京中科煜宸激光技术有限公司
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明公开了一种基于改进阻抗控制的机械臂控制方法，包括：获取机械臂的当前位姿参数；根据当前位姿参数，计算出机械臂相关动力学参数及激励力矩矢量；根据机械臂相关动力学参数，计算出关节变量；根据关节变量，计算出误差力矩；利用冒泡排序对误差力矩设定阈值进行筛选；利用PID控制方法对筛选后的误差力矩值进行调整；根据机械臂角度的实验曲线，判断系统是否趋于稳定。本发明相较于传统的力/位混合控制的主动柔顺控制方法，采用改进的阻抗控制算法能够避免力矩在趋近期望值过程中产生远超过期望峰值阈值的情况，使机械臂实现较高精度的工作要求。
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公开(公告)号：CN115187567A
公开(公告)日：2022-10-14
申请号：CN202210879225.3
申请日：2022-07-25
申请人： 南京师范大学 , 南京中科煜宸激光技术有限公司
摘要： 本发明公开了一种金属增材制造熔池成形方向及宽度检测方法，包括：采集激光增材制造熔池图像，对熔池图像进行分割预处理获取到熔池分割图像；对截取到的图像进行二值化处理，分别提取出熔池的高像素值区域图像和低像素值区域图像；根据高像素值区域图像，计算出熔池明亮区域中心点A；根据低像素值区域图像，计算出熔池黑暗区域中心点B；根据中心点A、B计算出熔池的方向角与方向直线；根据熔池的方向直线计算熔池的方向垂线，结合熔池分割图像，计算出熔池的宽度。本发明能够准确判断出熔池的方向并计算出熔池的宽度，用于熔池的参数分析，此方法具有计算量小，实时性好，易于实现的优点，可扩展至其他增材制造类型的熔池方向与面积的计算。
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公开(公告)号：CN218487220U
公开(公告)日：2023-02-17
申请号：CN202221935282.0
申请日：2022-07-26
申请人： 南京师范大学 , 南京中科煜宸激光技术有限公司
摘要： 本实用新型公开了一种基于工业机器人的金属增材与减材复合制造系统，包括工作台、设置于工作台上的第一滑轨和第二滑轨、配合设置于第一滑轨上的立柱单元、配合设置于立柱单元上的六轴机器人单元、设置于六轴机器人单元上的激光电弧增材单元和铣削减材单元、配合设置于第二滑轨上的旋转式工作平台，所述立柱单元上设置有升降机构，所述六轴机器人单元连接在升降机构上用于实现升降运动，所述旋转式工作平台用于放置基板。本实用新型可实现增减材加工一体化，具有高自由度，解决了增减材加工精度低，加工大型器件困难的问题，且能够避免增减材单元的相互影响和破坏，保证了增材与减材的顺利进行。
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公开(公告)号：CN112184763B
公开(公告)日：2024-09-10
申请号：CN202010939522.3
申请日：2020-09-09
申请人： 南京师范大学镇江创新发展研究院 , 南京师范大学
摘要： 本发明提供了一种机器人视觉导航中视觉里程计构建方法，包括：提取图像特征点；获取物体边界框的位置；判断提取到的特征点是否在检测得到的物体边界框内，若不是，则剔除特征点；若在物体边界框内，则通过光流跟踪物体边界框内的特征点，并通过光流极线法进行动态点的判断，若物体边界框内动态点数目大于阈值，则认为该物体边界框内物体是运动的，将其中所有特征点剔除。若未超过阈值，则认为该物体边界框内物体是静止的，物体边界框内的特征点是有效特征点。根据有效特征点估算相机运动轨迹，恢复出相机旋转和平移运动，估计出相机位姿，完成视觉里程计的构建。本发明解决了动态环境下位姿估计的不准确问题,提高了定位精度。
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公开(公告)号：CN111563452B
公开(公告)日：2023-04-21
申请号：CN202010371935.6
申请日：2020-05-06
申请人： 南京师范大学镇江创新发展研究院 , 南京师范大学
IPC分类号： G06V40/16 , G06V40/10 , G06V10/764 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/08
摘要： 本发明提供了一种基于实例分割的多人体姿态检测及状态判别方法，包括：采集课堂视频的原始分帧图像；分割出学生个体和非学生个体，以不同颜色的掩码标注不同学生个体，同时进行姿态检测，提取出各学生人体姿态的关键点，并进行标注连接；对学生的听课状态进行具体判别，对学生脸部进行识别和定位，判断所有学生个体是否能检测到正面人脸，如果能，则初步说明该同学处于听课状态，并判断该同学是否处于举手状态；如果无法检测出人脸，则进一步判断其是否处于不听课状态。结合每个学生个体听课状态对学生听课效率进行评估。本发明为实现学生听课状态的判别与分析提供解决方法，具有可实时识别，识别精度高，抗复杂环境干扰性强等优点。
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公开(公告)号：CN111563452A
公开(公告)日：2020-08-21
申请号：CN202010371935.6
申请日：2020-05-06
申请人： 南京师范大学镇江创新发展研究院 , 南京师范大学
摘要： 本发明提供了一种基于实例分割的多人体姿态检测及状态判别方法，包括：采集课堂视频的原始分帧图像；分割出学生个体和非学生个体，以不同颜色的掩码标注不同学生个体，同时进行姿态检测，提取出各学生人体姿态的关键点，并进行标注连接；对学生的听课状态进行具体判别，对学生脸部进行识别和定位，判断所有学生个体是否能检测到正面人脸，如果能，则初步说明该同学处于听课状态，并判断该同学是否处于举手状态；如果无法检测出人脸，则进一步判断其是否处于不听课状态。结合每个学生个体听课状态对学生听课效率进行评估。本发明为实现学生听课状态的判别与分析提供解决方法，具有可实时识别，识别精度高，抗复杂环境干扰性强等优点。
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