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公开(公告)号：CN104133253B
公开(公告)日：2017-09-26
申请号：CN201310161503.2
申请日：2013-05-03
申请人： 南通河海大学海洋与近海工程研究院 , 河海大学常州校区
IPC分类号： G01V8/10
摘要： 本发明是涉及一种水下构筑物探测装置，包括：全向轮运动系统、通信系统、信息采集系统和控制器；该信息采集系统包括：照明灯和摄像头；摄像头设置在一横向管内，且该摄像头与横向管的内壁存在间隙；照明灯密封分布于该横向管前端的透明材料构成的环形圈中；该横向管的后端与一高压气管相连；高压气管中的高压气体经摄像头与横向管的间隙向前排气，并将横向管内的处于摄像头前方的水全部排尽，然后摄像头获取前方的被测构筑物的表面图像。本发明采用开架式、模块化开放结构；体积小、重量轻、携带方便，适合野外作业；兼顾技术和成本因素，以利于成果产业化；具有机动性好，抗流能力强，作业范围广，自动化程度高等优点。
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公开(公告)号：CN104133253A
公开(公告)日：2014-11-05
申请号：CN201310161503.2
申请日：2013-05-03
申请人： 南通河海大学海洋与近海工程研究院 , 河海大学常州校区
IPC分类号： G01V8/10
摘要： 本发明涉及一种水下构筑物探测装置，包括：全向轮运动系统、通信系统、信息采集系统和控制器；该信息采集系统包括：照明灯和摄像头；摄像头设置在一横向管内，且该摄像头与横向管的内壁存在间隙；照明灯密封分布于该横向管前端的透明材料构成的环形圈中；该横向管的后端与一高压气管相连；高压气管中的高压气体经摄像头与横向管的间隙向前排气，并将横向管内的处于摄像头前方的水全部排尽，然后摄像头获取前方的被测构筑物的表面图像。本发明采用开架式、模块化开放结构；体积小、重量轻、携带方便，适合野外作业；兼顾技术和成本因素，以利于成果产业化；具有机动性好，抗流能力强，作业范围广，自动化程度高等优点。
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公开(公告)号：CN203695466U
公开(公告)日：2014-07-09
申请号：CN201320877903.9
申请日：2013-12-27
申请人： 南通河海大学海洋与近海工程研究院
IPC分类号： B08B1/00
摘要： 本实用新型涉及一种水下构筑物的清刷装置，具有框架，框架的内室内安装有第一密封舱、第二密封舱，第一密封舱固定在框架内室的前部，第二密封舱固定在框架内室的后部，前部框架的两个角各安装有背向推进器，后部框架的两个角各安装有背向推进器，框架下左横梁、下右横梁的中部各安装有动力推进器，前部框架的上横梁的中部安装前摄像头，第一短连接支架上安装中部摄像头，中部摄像头的前下方安装两个并排的清刷机构。本实用新型采用双密封舱设置，可以实现电子器件干扰的隔离，同时可以通过调整第一密封舱、第二密封舱的位置调整整个清刷装置的浮心以及重心。中部摄像头将建筑物表面的裂纹等缺陷显示出来，便于更好的拍摄大坝表面。
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公开(公告)号：CN110253554A
公开(公告)日：2019-09-20
申请号：CN201910610225.1
申请日：2019-07-08
申请人： 河海大学常州校区
摘要： 本发明公开了一种水下构筑物的模块化探测机械臂，其特征在于，包括防水转动关节、摄像组件、中间连接杆和固定杆，所述固定杆与防水转动关节的一端连接，所述防水转动关节的另一端与中间连接杆一端连接，所述中间连接杆的另一端与摄像组件连接，所述中间连接杆包括第三防水多芯接头、缆线和杆件，所述杆件内部设为空心状，所述缆线穿过杆件内部，且两端与所述第三防水多芯接头连接，所述杆件的两端螺纹连接有第二空心螺纹柱；本发明在面对不同的探测目标可对机械臂进行拆解并重新组装，方便收纳携带；可以自定义使用的关节数量；同时可利用自定义的关节数量针对不同环境能够清楚地采集到构造复杂的水下构筑物表面的影像。
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公开(公告)号：CN108613390A
公开(公告)日：2018-10-02
申请号：CN201810459959.X
申请日：2018-05-15
申请人： 河海大学常州校区
IPC分类号： F24H9/20
摘要： 本发明公开基于微信小程序的远程控制热水器装置，包括微控制器、人机交互模块、无线网络模块、温度传感器和水位传感器，其中，所述微控制器分别与温度传感器和水位传感器进行数据传输连接，用于采集传感器数据，且所述微控制器分别与驱动电热管的第一继电器和驱动上水阀门的第二继电器控制连接，所述微控制器与无线网络模块连接；本发明采集用户使用数据，在云端分析，提供建议的使用策略，以达到保证热水温度的舒适性、热水器工作在相对节能状态下的目的。
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公开(公告)号：CN103760909B
公开(公告)日：2018-01-02
申请号：CN201410031823.0
申请日：2014-01-23
申请人： 河海大学常州校区
摘要： 本发明涉及一种水下探测装置的控制系统，包括探测装置的姿态控制系统以及装置的定位系统；探测装置包括推进器，控制密封舱，AHRS惯姿参考系统，超短基线声纳定位系统，声纳三维成像系统，电缆，装置框架，水下摄像头等。本发明所述控制系统通过水下环境的扫描确定探测装置的航向路径，通过推进器的控制实现探测装置的任意深度悬停，定航向行驶，姿态的稳定及调整等，再通过水下摄像头近距离观测获得水下构筑物的表面信息，在探测装置整个工作过程中通过超短基线声呐定位系统获得装置的实时位置以保证其工作的安全性，降低了对操纵者的要求。
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公开(公告)号：CN105149794B
公开(公告)日：2016-09-28
申请号：CN201510509465.4
申请日：2015-08-18
申请人： 河海大学常州校区
摘要： 本发明公开了一种基于双目视觉的智能激光切边系统及其方法，系统包括工控机、扫描仪、箱式切割平台，所述箱式切割平台内安装有机械手、伺服电机、视觉移动平台、照明系统以及CCD双目视觉摄像机；所述工控机通过伺服电机控制安装在视觉移动平台上的CCD双目视觉摄像机运动，所述机械手通过设置一个机械手控制柜与工控机连接，所述视觉移动平台通过设置一个视觉移动平台控制柜与工控机连接。本发明智能化程度较高，具有自动标定和扫描图纸自动编程的功能，大大提高了生产效率。
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公开(公告)号：CN105057899A
公开(公告)日：2015-11-18
申请号：CN201510505092.3
申请日：2015-08-18
申请人： 河海大学常州校区
CPC分类号： B23K26/38 , G06T2207/10008 , G06T2207/30108
摘要： 本发明公开了一种应用于智能激光切割的扫描图像识别方法，其特征在于包括如下步骤：（1）、对预先放在扫描仪上的切割工序图纸进行扫描，设置扫描仪ppi分辨率，扫描获得1:1彩色图片；（2）、将扫描获得的工序图片进行图像预处理后，再提取出切割轮廓曲线和尺寸信息。本发明将该图像识别技术与激光切割相结合，通过扫描仪直接获取加工信息，省去了激光切割的示教以及编程过程，提高了产品的智能化程度和生产加工效率。
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公开(公告)号：CN103970033A
公开(公告)日：2014-08-06
申请号：CN201410214856.9
申请日：2014-05-20
申请人： 河海大学常州校区
IPC分类号： G05B17/02
摘要： 本发明涉及一种基于MATLAB实现机器人实体建模与叶片激光检测仿真的方法，本发明实现了三维软件实体建模功能与MATLAB数据处理功能在一定程度上的结合；通过截取被测叶片指定高度的轮廓曲线便可方便、快捷地读取叶片特征点的坐标及姿态，并编写特定算法的程序代码实现叶形曲线的拟合、法向偏移、坐标旋转平移变换等一系列的复杂的数值运算处理，并以坐标图形的形式显示结果；不需要特定的编程语言及作业文件格式；可快速的求解机器人正、逆运动学方程，对求解出的各关节角进行多种插补运算以规划出合理的机器人检测路径；直接将数值处理后的点在MATLAB环境下进行检测仿真，保证了仿真数据及结果的精确性。
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