公开(公告)号：CN115107012B

公开(公告)日：2024-06-25

申请号：CN202210673092.4

申请日：2022-06-14

申请人： 合肥工业大学

发明人： 訾斌 ,  余兆益 ,  武庆军 ,  徐锋 ,  钱森 ,  周斌 ,  李元 ,  赵嘉浩 ,  王威

IPC分类号： B25J9/10 ,  B25J11/00

摘要： 本发明公开了一种变刚度柔索驱动7自由度串联喷涂机械臂，包括有大臂、小臂、腕关节、肘关节、肩关节和底板，小臂通过肘关节绕大臂转动，腕关节有三个自由度，包括柔索驱动的锥齿轮差动轮系，肘关节是单自由度，包括柔索张力放大的肘关节驱动模块，且两侧安装有变刚度模块，小臂内壁安装有肘关节与腕关节解耦模块，肩关节有三个自由度，包括肩关节解耦模块和肩关节耦合驱动模块。本发明的电机驱动模块全部放置在底板上，实现机械臂的轻量化和低转动惯量，且多组柔索通过一系列解耦模块互相不干涉。本发明结构设计合理，实现了较大工作空间内的冗余自由度运动，解决了柔索驱动力不足的问题，同时提高了人机交互的安全性，适用于喷涂等作业任务。

公开(公告)号：CN115106695A

公开(公告)日：2022-09-27

申请号：CN202210391336.X

申请日：2022-04-14

申请人： 合肥工业大学

发明人： 訾斌 ,  武庆军 ,  余兆益 ,  赵嘉浩 ,  钱森 ,  李元 ,  周斌

IPC分类号： B23K37/02 ,  B25J9/00 ,  B25J9/10

摘要： 本发明公开了一种用于不规则工件焊接的可重构模块化柔索并联机器人，包括有可重构轨道单元，可重构轨道单元上架设有多个间隔设置的支撑模块，支撑模块上分别通过滑动模块安装有缠线模块和机械臂支撑模块，缠线模块为两个一上一下并列设置，机械臂支撑模块上安装有机械臂模块，机械臂模块包括有吊装机械臂模块和焊接机械臂模块，吊装机械臂模块通过两根机械臂绳索吊装有圆筒吊装模块，焊接装备模块的端部安装有通过两根机械臂绳索驱动的焊接装备模块。本发明主要分为可重构轨道，焊接模块单元和吊装模块单元，通过三种模块不同组合，形成可重构模块化式的柔索并联驱动作业，使设备能够适应各种不规则工件，从而对末端进行较为准确的控制。

公开(公告)号：CN115107012A

公开(公告)日：2022-09-27

申请号：CN202210673092.4

申请日：2022-06-14

申请人： 合肥工业大学

发明人： 訾斌 ,  余兆益 ,  武庆军 ,  徐锋 ,  钱森 ,  周斌 ,  李元 ,  赵嘉浩 ,  王威

IPC分类号： B25J9/10 ,  B25J11/00

摘要： 本发明公开了一种变刚度柔索驱动7自由度串联喷涂机械臂，包括有大臂、小臂、腕关节、肘关节、肩关节和底板，小臂通过肘关节绕大臂转动，腕关节有三个自由度，包括柔索驱动的锥齿轮差动轮系，肘关节是单自由度，包括柔索张力放大的肘关节驱动模块，且两侧安装有变刚度模块，小臂内壁安装有肘关节与腕关节解耦模块，肩关节有三个自由度，包括肩关节解耦模块和肩关节耦合驱动模块。本发明的电机驱动模块全部放置在底板上，实现机械臂的轻量化和低转动惯量，且多组柔索通过一系列解耦模块互相不干涉。本发明结构设计合理，实现了较大工作空间内的冗余自由度运动，解决了柔索驱动力不足的问题，同时提高了人机交互的安全性，适用于喷涂等作业任务。