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公开(公告)号：CN116258262A
公开(公告)日：2023-06-13
申请号：CN202310182120.7
申请日：2023-02-24
申请人： 合肥工业大学
IPC分类号： G06Q10/04 , G06Q50/06 , G06F18/213 , G06F18/25 , G06N3/0455 , G06N3/08 , H02J3/00
摘要： 本发明提供一种多维时序数据的短期趋势预测方法、系统、存储介质和电子设备，涉及多维时序数据预测技术领域。本发明提出了一种新的短期多维时序数据预测模型框架；该结构首先采用一种具有可解释性的时序特征编码器，对目标序列数据进行趋势与季节特征分解。然后，采用了一种辅助信息编码器将特征因素数据编码到隐藏信息矩阵中，并通过多头自注意力机制获取高维自相关性特征。该模型的时序特征编码器具有强大的非线性建模能力，可以满足目标序列特征提取的需求。最后，通过特征融合模块，将提取的不同类型特征进行融合，并通过一个可进行时间序列特征提取的解码器进行最终的多维时序数据预测。
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公开(公告)号：CN113985912A
公开(公告)日：2022-01-28
申请号：CN202111096451.6
申请日：2021-09-17
申请人： 合肥工业大学
IPC分类号： G05D1/10
摘要： 本发明提供一种车辆与无人机协同巡检的路径规划方法及系统，涉及协同作业技术领域。本发明首先获取车机协同巡检过程中的相关参数；然后预设车机协同巡检约束条件，并基于相关参数，以无人机巡检完所有目标点后到达终点时总时间最短为目标函数构建车机协同巡检路径规划模型；最后求解构建的车机协同巡检路径规划模型，以获取车机协同巡检路径的最优规划方案。本发明考虑了车机协同巡检场景中的真实情况，从而可以快速、准确地求解出车机协同巡检路径规划的最优方案，对相关工作进行科学有效地指导。
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公开(公告)号：CN112085221A
公开(公告)日：2020-12-15
申请号：CN202010287784.6
申请日：2020-04-10
申请人： 合肥工业大学 , 安徽送变电工程有限公司
摘要： 本发明提供一种数字化杆塔智慧运检方法和系统，涉及杆塔运检领域。包括以下步骤：基于数字杆塔获取输电线路杆塔属性数据；基于边缘侧数据采集技术和云端数据分析技术获取输电线路杆塔的实时状态数据和输电线路杆塔的预测状态数据；基于输电线路杆塔属性数据和实时状态数据制定突发事件运检方案；基于属性数据和预测状态数据制定常规运检方案；将突发事件运检方案和常规运检方案发送给运检班组，用以执行运检任务；实时获取运检班组执行运检任务时的运检回传数据；待运检任务执行完毕后，将运检班组的运检过程数据上传至管控中心；基于运检回传数据和运检过程数据生成故障运检报告和运维运检报告。本发明的准确性高。
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公开(公告)号：CN113985912B
公开(公告)日：2024-08-20
申请号：CN202111096451.6
申请日：2021-09-17
申请人： 合肥工业大学
IPC分类号： G05D1/46 , G05D109/20
摘要： 本发明提供一种车辆与无人机协同巡检的路径规划方法及系统，涉及协同作业技术领域。本发明首先获取车机协同巡检过程中的相关参数；然后预设车机协同巡检约束条件，并基于相关参数，以无人机巡检完所有目标点后到达终点时总时间最短为目标函数构建车机协同巡检路径规划模型；最后求解构建的车机协同巡检路径规划模型，以获取车机协同巡检路径的最优规划方案。本发明考虑了车机协同巡检场景中的真实情况，从而可以快速、准确地求解出车机协同巡检路径规划的最优方案，对相关工作进行科学有效地指导。
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公开(公告)号：CN112085221B
公开(公告)日：2023-11-03
申请号：CN202010287784.6
申请日：2020-04-10
申请人： 合肥工业大学 , 安徽送变电工程有限公司
摘要： 本发明提供一种数字化杆塔智慧运检方法和系统，涉及杆塔运检领域。包括以下步骤：基于数字杆塔获取输电线路杆塔属性数据；基于边缘侧数据采集技术和云端数据分析技术获取输电线路杆塔的实时状态数据和输电线路杆塔的预测状态数据；基于输电线路杆塔属性数据和实时状态数据制定突发事件运检方案；基于属性数据和预测状态数据制定常规运检方案；将突发事件运检方案和常规运检方案发送给运检班组，用以执行运检任务；实时获取运检班组执行运检任务时的运检回传数据；待运检任务执行完毕后，将运检班组的运检过程数据上传至管控中心；基于运检回传数据和运检过程数据生成故障运检报告和运维运检报告。本发明的准确性高。
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公开(公告)号：CN116360481A
公开(公告)日：2023-06-30
申请号：CN202310136735.6
申请日：2023-02-10
申请人： 合肥工业大学
IPC分类号： G05D1/10
摘要： 本发明提供一种面向任务集合的多无人机三维路径规划方法、系统、存储介质和电子设备，涉及无人机巡检技术领域。本发明中，以最短化所有无人机完成巡检任务的时间为优化目标，构建整数规划模型，利用整合Q‑learning机制的遗传算法对模型进行求解，实现如何根据实际巡检任务需求，从任务点集中合理选择任务点进而规划出多无人机三维路径。对于促进无人机巡检在电力巡检、水电站巡检、城市巡检等领域的深入应用、提升无人机智能巡检水平，具有重要的理论价值和现实意义。
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公开(公告)号：CN115950433A
公开(公告)日：2023-04-11
申请号：CN202310070240.8
申请日：2023-02-07
申请人： 合肥工业大学
摘要： 本发明提供一种车辆辅助多无人机执行任务的协同路径规划方法及系统，涉及车辆辅助多无人机路径规划技术领域。本发明基于所有任务点，并利用集合覆盖模型进行车辆路径规划，然后基于上述车辆路径，利用混合邻域搜索的模拟退火算法求解车辆辅助多无人机执行任务的协同路径规划的解。本发明相比于现有技术，在面对车辆辅助多无人机执行任务的协同路径规划时，求解效率和求解质量均更高。
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公开(公告)号：CN113885555A
公开(公告)日：2022-01-04
申请号：CN202111072259.3
申请日：2021-09-14
申请人： 安徽送变电工程有限公司 , 国网安徽省电力有限公司池州供电公司 , 合肥工业大学
IPC分类号： G05D1/10
摘要： 本发明提供了一种面向输电线路密集通道巡检的多机任务分配方法和系统，涉及多无人机任务分配技术领域。本发明在输电线路密集通道巡检场景下，考虑到无人机执行任务中需要进行电量补充，创新性地提出了多机任务分配模型，将无人机的巡检任务和充电任务进行联合优化；基于本发明所提出的多机任务分配模型设计了一种改进遗传算法，该算法增加了多级染色体混合编码、双重种群选择和染色体修正模块，能够快速得到高质量的任务分配方案，并在此基础上规划每架无人机执行任务和充电的飞行路径。
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公开(公告)号：CN115220471B
公开(公告)日：2024-08-06
申请号：CN202210612275.5
申请日：2022-05-31
申请人： 合肥工业大学
IPC分类号： G05D1/46 , H04B7/185 , H04W16/18 , G05D109/20
摘要： 本发明提供一种车辆辅助无人机执行任务的联合优化方法及系统，涉及车机协同作业技术领域。本发明首先在不考虑无人机续航时获取无人机的完整路径，然后将其切割成多段无人机子路径；接着在满足无人机续航的前提下，首先基于第一优化规则和第二优化规则对无人机子路径进行优化以获取第一优化路径；然后将上述第一优化路径中前一条无人机子路径的最后一个任务点变换为下一条无人机子路径的起始任务点，并寻优得到第二优化路径；最后再将第二优化路径中第一条无人机子路径的起飞点更换为起点，并将第二优化路径中最后一条无人机子路径的降落点更换为终点并寻优以获得最终优化路径。本发明的方法相比于现有技术求解质量更高。
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公开(公告)号：CN113885555B
公开(公告)日：2024-08-02
申请号：CN202111072259.3
申请日：2021-09-14
申请人： 安徽送变电工程有限公司 , 国网安徽省电力有限公司池州供电公司 , 合肥工业大学
摘要： 本发明提供了一种面向输电线路密集通道巡检的多机任务分配方法和系统，涉及多无人机任务分配技术领域。本发明在输电线路密集通道巡检场景下，考虑到无人机执行任务中需要进行电量补充，创新性地提出了多机任务分配模型，将无人机的巡检任务和充电任务进行联合优化；基于本发明所提出的多机任务分配模型设计了一种改进遗传算法，该算法增加了多级染色体混合编码、双重种群选择和染色体修正模块，能够快速得到高质量的任务分配方案，并在此基础上规划每架无人机执行任务和充电的飞行路径。
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