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公开(公告)号：CN112085221A
公开(公告)日：2020-12-15
申请号：CN202010287784.6
申请日：2020-04-10
申请人： 合肥工业大学 , 安徽送变电工程有限公司
摘要： 本发明提供一种数字化杆塔智慧运检方法和系统，涉及杆塔运检领域。包括以下步骤：基于数字杆塔获取输电线路杆塔属性数据；基于边缘侧数据采集技术和云端数据分析技术获取输电线路杆塔的实时状态数据和输电线路杆塔的预测状态数据；基于输电线路杆塔属性数据和实时状态数据制定突发事件运检方案；基于属性数据和预测状态数据制定常规运检方案；将突发事件运检方案和常规运检方案发送给运检班组，用以执行运检任务；实时获取运检班组执行运检任务时的运检回传数据；待运检任务执行完毕后，将运检班组的运检过程数据上传至管控中心；基于运检回传数据和运检过程数据生成故障运检报告和运维运检报告。本发明的准确性高。
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公开(公告)号：CN113885555B
公开(公告)日：2024-08-02
申请号：CN202111072259.3
申请日：2021-09-14
申请人： 安徽送变电工程有限公司 , 国网安徽省电力有限公司池州供电公司 , 合肥工业大学
摘要： 本发明提供了一种面向输电线路密集通道巡检的多机任务分配方法和系统，涉及多无人机任务分配技术领域。本发明在输电线路密集通道巡检场景下，考虑到无人机执行任务中需要进行电量补充，创新性地提出了多机任务分配模型，将无人机的巡检任务和充电任务进行联合优化；基于本发明所提出的多机任务分配模型设计了一种改进遗传算法，该算法增加了多级染色体混合编码、双重种群选择和染色体修正模块，能够快速得到高质量的任务分配方案，并在此基础上规划每架无人机执行任务和充电的飞行路径。
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公开(公告)号：CN111652964B
公开(公告)日：2021-09-10
申请号：CN202010280944.4
申请日：2020-04-10
申请人： 合肥工业大学 , 安徽送变电工程有限公司
摘要： 本发明提供一种基于数字孪生的电力巡检无人机辅助定位方法和系统，涉及电力巡检领域。包括以下步骤：获取杆塔三维点云数据、杆塔基础数据、杆塔地理数据、无人机三维点云数据、无人机基础数据、无人机飞控数据和杆塔周边环境三维点云数据；基于数字孪生技术对三维点云数据进行处理，得到三个三维模型；将三个模型组合，得到电力巡检数字孪生场景；基于无人机基础数据获取无人机观察半径和无人机观察角度，并确定无人机第三视角观察点；确定无人机相对于杆塔的实时位置；在电力巡检数字孪生场景中实时展示无人机相对于杆塔的实时位置，并基于无人机第三视角观察点展示无人机第三人称视角画面。本发明的安全可靠性高。
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公开(公告)号：CN111652964A
公开(公告)日：2020-09-11
申请号：CN202010280944.4
申请日：2020-04-10
申请人： 合肥工业大学 , 安徽送变电工程有限公司
摘要： 本发明提供一种基于数字孪生的电力巡检无人机辅助定位方法和系统，涉及电力巡检领域。包括以下步骤：获取杆塔三维点云数据、杆塔基础数据、杆塔地理数据、无人机三维点云数据、无人机基础数据、无人机飞控数据和杆塔周边环境三维点云数据；基于数字孪生技术对三维点云数据进行处理，得到三个三维模型；将三个模型组合，得到电力巡检数字孪生场景；基于无人机基础数据获取无人机观察半径和无人机观察角度，并确定无人机第三视角观察点；确定无人机相对于杆塔的实时位置；在电力巡检数字孪生场景中实时展示无人机相对于杆塔的实时位置，并基于无人机第三视角观察点展示无人机第三人称视角画面。本发明的安全可靠性高。
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公开(公告)号：CN112085221B
公开(公告)日：2023-11-03
申请号：CN202010287784.6
申请日：2020-04-10
申请人： 合肥工业大学 , 安徽送变电工程有限公司
摘要： 本发明提供一种数字化杆塔智慧运检方法和系统，涉及杆塔运检领域。包括以下步骤：基于数字杆塔获取输电线路杆塔属性数据；基于边缘侧数据采集技术和云端数据分析技术获取输电线路杆塔的实时状态数据和输电线路杆塔的预测状态数据；基于输电线路杆塔属性数据和实时状态数据制定突发事件运检方案；基于属性数据和预测状态数据制定常规运检方案；将突发事件运检方案和常规运检方案发送给运检班组，用以执行运检任务；实时获取运检班组执行运检任务时的运检回传数据；待运检任务执行完毕后，将运检班组的运检过程数据上传至管控中心；基于运检回传数据和运检过程数据生成故障运检报告和运维运检报告。本发明的准确性高。
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公开(公告)号：CN113885555A
公开(公告)日：2022-01-04
申请号：CN202111072259.3
申请日：2021-09-14
申请人： 安徽送变电工程有限公司 , 国网安徽省电力有限公司池州供电公司 , 合肥工业大学
IPC分类号： G05D1/10
摘要： 本发明提供了一种面向输电线路密集通道巡检的多机任务分配方法和系统，涉及多无人机任务分配技术领域。本发明在输电线路密集通道巡检场景下，考虑到无人机执行任务中需要进行电量补充，创新性地提出了多机任务分配模型，将无人机的巡检任务和充电任务进行联合优化；基于本发明所提出的多机任务分配模型设计了一种改进遗传算法，该算法增加了多级染色体混合编码、双重种群选择和染色体修正模块，能够快速得到高质量的任务分配方案，并在此基础上规划每架无人机执行任务和充电的飞行路径。
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公开(公告)号：CN110866629B
公开(公告)日：2022-12-13
申请号：CN201910891830.0
申请日：2019-09-20
申请人： 合肥工业大学
IPC分类号： G06Q10/04
摘要： 本发明提供一种面向异构任务的车辆路径优化方法，该方法包括：获取异构任务集合和路网数据；构建车辆协执行所述异构任务集合的路径规划模型；确定所述异构任务集合中所有线任务的多种执行方向组合，构建每一种执行方向组合所对应的一个访问距离矩阵；将所述访问距离矩阵转化为指派问题进行求解得到在对应执行方向组合下车辆单独完成所述异构任务集合中所有任务时的最短路径，将该最短路径记为候选最短路径；将多种执行方向组合下对应的多个候选最短路径进行比较，将最小的候选最短路径作为目标最短路径。本发明采用指派问题求解算法计算所述车辆完成所有任务时的最短路径，可以非常方便简单的找到最优匹配，得到最优路径。
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公开(公告)号：CN111047086B
公开(公告)日：2022-11-04
申请号：CN201911248318.0
申请日：2019-12-09
申请人： 合肥工业大学
IPC分类号： G06Q10/04 , G06F30/20 , G06F111/04
摘要： 本发明提供一种车辆路径规划与无人机任务分配联合优化方法和装置，方法包括：获取任务集合；构建无人机和车辆共同执行所述任务集合的路径规划模型，所述路径规划模型以无人机与车辆共同执行所述任务集合的总时长最小化为优化目标，所述路径规划模型的预设约束条件为根据无人机和车辆共同执行所述任务集合的预设场景而设定；求解所述路径规划模型，得到实现所述优化目标且满足所述预设约束条件的最优解，所述最优解表征无人机与车辆共同执行所述任务集合的最优路径规划方案。本申请不需要工作人员携带大量电池徒步进入到作业现场，减少工作人员的工作量。
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公开(公告)号：CN110134138B
公开(公告)日：2022-06-21
申请号：CN201910277475.8
申请日：2019-04-08
申请人： 合肥工业大学
IPC分类号： G05D1/10
摘要： 本发明实施方式提供一种对抗环境下无人机智能决策的纳什均衡博弈方法及系统，属于无人机的智能决策技术领域。纳什均衡博弈方法包括：生成第一无人机和第二无人机行为决策时的状态向量XR、XB；建立第一无人机和第二无人机的行为决策策略集合SR、SB；将第一无人机和第二无人机执行不同类型行为决策策略时的攻击有效性影响因素进行融合，设计第一无人机和第二无人机行为决策策略的支付函数；根据设计的无人机双方的支付函数计算策略集合SR与策略集合SB中任意一对行为决策策略对应的第一无人机的支付值和第二无人机的支付值，从而生成第一无人机和第二无人机博弈的双矩阵F；计算无人机双方行为决策的最优方案；选择第一无人机的行为决策策略。
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公开(公告)号：CN110058608B
公开(公告)日：2022-06-10
申请号：CN201910276849.4
申请日：2019-04-08
申请人： 合肥工业大学
IPC分类号： G05D1/10
摘要： 本发明实施方式提供一种多无人机协同对抗的控制方法、系统及存储介质，属于无人机的决策技术领域。控制方法包括：获取第一无人机编队的无人机数量、第二无人机编队的无人机数量、每个第一无人机的状态和每个第二无人机的状态；根据第一无人机的数量、第二无人机的数量、每个第一无人机的状态和每个第二无人机的状态计算每个第一无人机相对于每个第二无人机的优势值，以构成第一无人机编队相对于第二无人机编队的优势矩阵；建立多无人机协同目标分配模型；根据优势矩阵和多无人机协同目标分配模型进行求解以计算出第一无人机编队的最优协同目标分配方案；根据最优协同目标分配方案控制第一无人机编队对抗第二无人机编队。
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