公开(公告)号：CN117706515B

公开(公告)日：2024-08-09

申请号：CN202311740135.7

申请日：2023-12-18

申请人： 哈尔滨工业大学

发明人： 杨振 ,  杨玙璠 ,  张勇 ,  张建隆 ,  刘学 ,  代鑫

IPC分类号： G01S7/48 ,  G01S7/493 ,  G01S17/32

摘要： 一种基于FMCW激光雷达的锥动目标参数提取方法，属于激光应用光学和信号处理领域。获取微动锥体各散射点的拍频频谱，将拍频频率的峰值位置换算为距离并在时域上排列，得到距离像；获取微多普勒频谱，并在时间域上排布，得到微动锥体微多普勒时频谱；从微动锥体距离像的上边缘曲线读取两个时刻的特征距离值；再代入微动锥体顶点距离变化表达式中，得到两个含未知参数的非线性方程；从微动锥体微多普勒时频谱的上边缘曲线读取四个时刻的特征频率值，再代入锥体底边缘微多普勒频率随时间变化的极值表达式中，得到四个含未知参数的非线性方程；求出六个含未知参数的非线性方程最优近似解，以此估算五个锥体微动与结构参数。本发明用于锥动目标参数提取。

公开(公告)号：CN116430398A

公开(公告)日：2023-07-14

申请号：CN202310359199.6

申请日：2023-04-06

申请人： 哈尔滨工业大学

发明人： 张勇 ,  张谨萌 ,  刘学 ,  张建隆 ,  杨振 ,  代鑫 ,  焦丹 ,  杨玙璠

IPC分类号： G01S17/08 ,  G01S17/86 ,  G01C3/10 ,  G06T7/514 ,  G06T7/593 ,  G06T7/80

摘要： 基于TOF相机与双目视觉数据融合的测距方法及设备，属于融合测距技术领域。为了解决现有的距离测量方式存在由于系统不确定性、环境干扰及失效数据导致测距精度低的问题。本发明首先对每组数据利用高斯模型处理，剔除偏差过大的距离值，选择高概率距离值并计算平均值，得到测距最优值；测量数据在近距离段采用双目视觉测距平均值为最后测距值，在远距离段采用TOF相机测距平均值为最后测距值，在中间距离段采用自适应加权融合方法，对TOF测距平均值与双目视觉测距平均值分配不同权重，TOF相机与双目视觉的测距平均值与各自权重相乘后求和，作为中间距离段的最后测距值。

公开(公告)号：CN117706515A

公开(公告)日：2024-03-15

申请号：CN202311740135.7

申请日：2023-12-18

申请人： 哈尔滨工业大学

发明人： 杨振 ,  杨玙璠 ,  张勇 ,  张建隆 ,  刘学 ,  代鑫

IPC分类号： G01S7/48 ,  G01S7/493 ,  G01S17/32

摘要： 一种基于FMCW激光雷达的锥动目标参数提取方法，属于激光应用光学和信号处理领域。获取微动锥体各散射点的拍频频谱，将拍频频率的峰值位置换算为距离并在时域上排列，得到距离像；获取微多普勒频谱，并在时间域上排布，得到微动锥体微多普勒时频谱；从微动锥体距离像的上边缘曲线读取两个时刻的特征距离值；再代入微动锥体顶点距离变化表达式中，得到两个含未知参数的非线性方程；从微动锥体微多普勒时频谱的上边缘曲线读取四个时刻的特征频率值，再代入锥体底边缘微多普勒频率随时间变化的极值表达式中，得到四个含未知参数的非线性方程；求出六个含未知参数的非线性方程最优近似解，以此估算五个锥体微动与结构参数。本发明用于锥动目标参数提取。