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公开(公告)号：CN113103212A
公开(公告)日：2021-07-13
申请号：CN202110480335.8
申请日：2021-04-30
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 上海宇航系统工程研究所
Abstract: 本发明涉及机器人领域，具体说是一种自生长柔性臂抓手装置。包括：软体机器人主体，为柔性材质，并且通过充气生长并伸长，机械抓手，设置在软体机器人主体的生长端。所述软体机器人主体为外翻筒状结构，外翻筒状结构的一端密封，外翻筒状结构的密封端内翻穿过外翻筒状结构自身，外翻筒状结构在充气作用下外翻生长并伸长。本发明软体机器人主体自生长的运动方式提高了机器人的环境适应性，软体机器人主体的柔性特征避免了机器人与设备的刚性冲击，提高了其安全系数。
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公开(公告)号：CN113103212B
公开(公告)日：2022-05-17
申请号：CN202110480335.8
申请日：2021-04-30
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 上海宇航系统工程研究所
Abstract: 本发明涉及机器人领域，具体说是一种自生长柔性臂抓手装置。包括：软体机器人主体，为柔性材质，并且通过充气生长并伸长，机械抓手，设置在软体机器人主体的生长端。所述软体机器人主体为外翻筒状结构，外翻筒状结构的一端密封，外翻筒状结构的密封端内翻穿过外翻筒状结构自身，外翻筒状结构在充气作用下外翻生长并伸长。本发明软体机器人主体自生长的运动方式提高了机器人的环境适应性，软体机器人主体的柔性特征避免了机器人与设备的刚性冲击，提高了其安全系数。
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公开(公告)号：CN113252065A
公开(公告)日：2021-08-13
申请号：CN202110482304.6
申请日：2021-04-30
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 上海宇航系统工程研究所
IPC: G01C23/00
Abstract: 本发明涉及机器人领域，具体说是一种用于自生长式机器人的测速、测距装置。一种用于自生长式机器人的测速、测距装置，包括固定辊、测速编码器和软体机器人主体，所述软体机器人主体为柔性材质，软体机器人主体为筒状结构，筒状结构的一端密封，筒状结构的密封端内翻穿过筒状结构结构的自身，软体机器人主体在充气作用下外翻生长并伸长；所述固定辊与软体机器人主体上的内翻部分摩擦传动，测速编码器安装在固定辊上。其有益效果为本发明充分考虑了自生长式运动方式的特点，主要利用软体机器人主体与辊轮结构之间的相对运动来实现测速和测距。
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公开(公告)号：CN118545267B
公开(公告)日：2025-04-22
申请号：CN202410692133.3
申请日：2024-05-31
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G4/00
Abstract: 本发明涉及抓捕机构，更具体的说是一种仿足球结构的空间抓捕机构，包括六边形结构的支撑底座，及周向均匀安装固定在支撑底座上的三个连接件，及分别固定在三个连接件上的仿足球桁架机械爪单元机构,三个仿足球桁架机械爪单元机构能够通过连接件相对支撑底座转动，在三个仿足球桁架机械爪单元机构远离支撑底座端聚合时，支撑底座与三个仿足球桁架机械爪单元机构组成足球形状，用于用于抓捕，每个仿足球桁架机械爪单元机构对应支撑底座上安装有驱动器，驱动器与对应的仿足球桁架机械爪单元机构之间设有连接线。本发明具有大包络范围和容差范围，对处于悬浮状态且具有不确定几何外形的太空垃圾适应性强。
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公开(公告)号：CN118559846A
公开(公告)日：2024-08-30
申请号：CN202410766279.8
申请日：2024-06-14
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明涉及一种用于铺设增韧纤维的设备及其控制方法，更具体的说是一种陶瓷光固化FDM复合成形纤维增韧机构及控制方法。纤维增韧机构，包括纤维挤出模块、螺杆泵、安装基体和UV光照系统，所述纤维挤出模块、螺杆泵和UV光照系统均安装在安装基体上；利用纤维挤出模块挤出碳纤维丝，利用螺杆泵将陶瓷浆料泵出，将陶瓷浆料均匀地包裹在纤维丝上，随后将其挤出到陶瓷打印件预留的凹槽中，随后使用UV光照系统上的UV‑led光源进行固化。本发明可以利用纤维挤出模块挤出碳纤维丝，利用螺杆泵将陶瓷浆料泵出，在特定区域将陶瓷浆料均匀地包裹在纤维丝上，随后将其挤出到陶瓷打印件预留的凹槽中，随后使用UV‑led光源进行固化。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117571247B
公开(公告)日：2024-06-18
申请号：CN202410056565.5
申请日：2024-01-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01M9/00 , B64F5/60 , E04F15/024 , B65H23/26 , B65H23/032
Abstract: 本发明提供了一种风洞移动带地板设备及其使用方法，涉及风洞测试设备技术领域，风洞移动带地板设备包括支撑基体、移动带、吹浮装置和张紧机构，支撑基体上设有主动辊、从动辊和张紧辊，从动辊位于主动辊的后方，且沿前后方向可活动设置，张紧辊位于主动辊的后侧下方，且沿上下方向可活动设置，移动带套设于主动辊、从动辊和张紧辊，吹浮装置用于以不同吹浮模式向上吹浮位于主动辊和从动辊上侧的部分移动带，张紧机构分别连接从动辊和张紧辊，在吹浮装置切换吹浮模式时，张紧机构用于驱使从动辊和张紧辊同时活动，以调节移动带的张紧度。本风洞移动带地板设备可以实现对移动带运动模式的快速切换，提高测试效率。
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公开(公告)号：CN117871015A
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN202410055536.7
申请日：2024-01-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明涉及风洞移动带地板装备偏移监测技术领域，更具体的说是一种基于激光传感的风洞移动带地板装备偏移监测方法。风洞实验中，在风洞来流影响下移动带极易产生震动，由于移动带厚度较薄，容易产生移动带震动脱离光点而监测丢失的问题。本发明中位移传感器光点对准的移动带，实现偏移数据稳定准确地反馈。
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公开(公告)号：CN117848648A
公开(公告)日：2024-04-09
申请号：CN202410047506.1
申请日：2024-01-12
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明涉及风洞试验领域，更具体的说是一种保持大幅面高速移动带平整的多点位监测与调整系统。包括移动带、支撑基体、真空预压空气轴承模组、高压供气子系统、负压抽气子系统、监测子系统和控制子系统，所述支撑基体上设置有真空预压空气轴承模组，真空预压空气轴承模组设置在移动带上表面的下方；所述真空预压空气轴承模组由1224个真空预压空气轴承组成；每个真空预压空气轴承上表面具有均匀密度的微纳孔隙，用来吹高压气体；每个真空预压空气轴承的中心环形区用作形成真空区域。在真空预压空气轴承与移动带间形成硬的气膜，即可抗压又可抗拉，以达到高速运行的移动带上表面在不同载荷下保持平整的目的。
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公开(公告)号：CN117589414A
公开(公告)日：2024-02-23
申请号：CN202410076623.0
申请日：2024-01-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01M9/00 , G01M9/02 , G01M9/06 , G01M9/08 , G01M17/007 , G01B11/00 , G01B11/02 , B65H23/032 , B25B11/00
Abstract: 本发明涉及风洞试验领域，特别是一种用于重卡汽车风洞试验的七带移动路面模拟系统，包括用于承载重卡汽车的上转台面，及用于支撑上转台面的天平机构，及设置在上转台面中心的中心带机构，及分布在中心带机构两侧用于对六个车轮进行传动的车轮带机构，及用于对重卡汽车边界进行空气动力学模拟的边界层机构，及用于对整个装置进行控制的主控单元。所述中心带机构包括中心带，吸浮冷却单元、框架基体、主动辊和从动辊，主动辊和从动辊分别转动在框架基体的两端，中心带套设在主动辊和从动辊上，本发明正确模拟重卡汽车在道路上行驶的边界条件，准确获得车辆的空气动力学参数。
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公开(公告)号：CN117554021A
公开(公告)日：2024-02-13
申请号：CN202410047097.5
申请日：2024-01-12
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明涉及风洞试验领域，更具体的说是一种基于真空预压空气轴承的移动带地板吸浮冷却装置。包括移动带、支撑基体、真空预压空气轴承模组、高压供气子系统、负压抽气子系统、监测子系统、控制子系统，所述支撑基体上设置有真空预压空气轴承模组，真空预压空气轴承模组设置在移动带上表面的下方；所述高压供气子系统由空气压缩机、气罐、冷却干燥机、高压气路、电动调压阀组成，为真空预压空气轴承中的微纳孔隙提供清洁的低温高压气体；高压气体经由冷却干燥机过滤，以通过低温气体吹拂达到对移动带进行降温的目的。
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