-
公开(公告)号：CN105973270B
公开(公告)日：2019-06-11
申请号：CN201610532457.6
申请日：2016-07-07
申请人： 哈尔滨工程大学
摘要： 本发明属于测量和定位定向技术领域，特别涉及一种陀螺定向仪角动量检测及补偿方法。本发明包括陀螺电机内部的定子上以120°间隔有3个霍尔元件1，在转轴的一周均匀分布着K个磁钢2，用来检测陀螺电机转速；当霍尔片上的电流恒定不变时，电机转速的变化导致垂直于电流方向的磁场强度发生变化，不同的磁场强度会使得霍尔元件的输出电压不同；当每个磁钢经过霍尔传感器时，霍尔元件便输出一个脉冲。本发明由霍尔元件能够精确的测量陀螺仪转子的实时转速，通过实时的转子速度与预期转子的速度差及速度差的变化率为输入，保证陀螺转子的速度能够得到相应的补偿，有效抑制陀螺转子的转速波动，达到提高陀螺寻北装置的寻北精度。
-
公开(公告)号：CN105021303B
公开(公告)日：2018-04-17
申请号：CN201510413167.5
申请日：2015-07-15
申请人： 哈尔滨工程大学
摘要： 本发明公开了种铝基敏感材料的温度传感器制造方法。采用三次阳极氧化工艺，将一定厚度的铝箔加工成四周封闭的阳极氧化形成的氧化铝绝缘隔离层，中间夹有较薄的铝膜温度敏感电阻条；形成的温度传感器结构由敏感铝电阻条和绝缘三氧化二铝构成。用本发明方法制造出的铝敏感材料温度传感器可以实现大面积温场测量，检测灵敏度较高；同时，降低了传感器的性能漂移，有助于检测仪表的应用及精度的保证。
-
-
公开(公告)号：CN103892995A
公开(公告)日：2014-07-02
申请号：CN201410105381.X
申请日：2014-03-21
申请人： 哈尔滨工程大学
IPC分类号： A61H3/06
摘要： 本发明提供的是一种电子导盲犬机器人。由机械部分和电子部分组成，机械部分包括车体、舵机、舵机连接机构、方向轮、定向轮、转动关节、手推杆、天线杆，电子部分包括红外传感器阵列、语音模块、光电开关、地磁传感器、加速度计模块、遥控接收电路、中央处理器、电路底板、稳压器、串口电路、GPS模块、扬声器、镍氢电池、遥控器、摄像头、GPS信号接收器;能通过卫星定位、航向校正、检测姿态和寻人行线来进行自主导航，通过遥控进行操作，通过语音播报相关导航信息，遇到障碍物时可以自动绕行，可以为盲人或视障人士在室外环境提供导航服务。
-
公开(公告)号：CN105021308B
公开(公告)日：2018-01-19
申请号：CN201510412704.4
申请日：2015-07-15
申请人： 哈尔滨工程大学
摘要： 一种铝修饰增强型光纤光栅温度传感器制造方法。它涉及到在光纤光栅表面用铝金属膜修饰制作增强型光纤光栅温度传感器制造方法。本发明解决了传统光纤光栅温度传感器灵敏度较低而导致分辨力较低的问题。在光纤光栅表面沉积铝膜，在高于660℃～700℃条件下真空处理带铝膜的光纤光栅，使铝膜呈熔融状态，并保持一段恒温状态再冷却，得到致密一体化铝膜，进而改善铝膜的温度线胀特性的重复性和稳定性。利用镀膜的毛细玻璃管作为360°光刻掩模版，利用旋转360°光刻方法，实现对光纤光栅表面上的铝膜进行光刻胶掩模保护。用本发明方法能够提高增强型光纤光栅温度传感器的检测灵敏度和分辨力，提高温度检测精度。
-
公开(公告)号：CN104932454B
公开(公告)日：2017-12-19
申请号：CN201510205068.8
申请日：2015-04-27
申请人： 哈尔滨工程大学
IPC分类号： G05B19/418 , H04N7/18
CPC分类号： Y02P90/02
摘要： 本发明公开了一种ROV远程通信系统。包括水面控制器、水面通信模块、水面操控模块、水下通信模块、ROV深度信息检测模块、ROV姿态信息检测模块、ROV推进器状态检测模块、ROV各部件检测模块、ROV推进器执行模块、ROV作业系统执行模块和ROV摄像及灯光控制模块，该系统能够根据ROV系统的工作需要，实时将水下ROV系统检测信号和各部件的状态上传，同时保证水面控制命令实时发送到水下执行系统。本发明具有可靠性高和实时性好的优点。
-
公开(公告)号：CN104457786B
公开(公告)日：2017-04-12
申请号：CN201410546633.2
申请日：2014-10-16
申请人： 哈尔滨工程大学
IPC分类号： G01C25/00
摘要： 本发明的目的在于提供一种多传感器融合技术外场捷联惯性组件快速标定方法，采集安装在旋转框架台面上的电子水泡输出的水平偏差量，将其与旋转框架位置控制量进行融合，控制转位机构重新转位，消除初始位置及框架转位过程中存在的SIMU水平误差输入，现场条件下利用1次通电实现SIMU标定工作，缩短了SIMU标定时间，降低了SIMU标定时对高精度转位机构的依赖，通过电子水泡融合技术降低了标定转位机构的设计成本，不需要二次拆装SIMU就可以完成标定工作，从整体上提高了系统灵活性，进一步促进了现场条件下IMU快速标定方法的研究及应用。
-
公开(公告)号：CN106248104A
公开(公告)日：2016-12-21
申请号：CN201610532456.1
申请日：2016-07-07
申请人： 哈尔滨工程大学
IPC分类号： G01C25/00
CPC分类号： G01C25/005
摘要： 本发明属于惯性寻北定向测量技术领域，具体涉及一种通过寻北仪用陀螺定向补偿算法，提高寻北定向测量精度的寻北仪用全方位快速定向及力矩补偿方法。本发明包括：磁罗盘快速低精度定向；±1°双位置定向；三位置补偿导电游丝干扰力矩。本发明为解决上述寻北仪器的多种应用的需求，在不改变主体仪器及硬件的前提下，提出并设计了双位置快速定向并补偿导游丝干扰力矩的算法，以实现提高定向系统精度，满足快速相应的需求。
-
公开(公告)号：CN103395061B
公开(公告)日：2015-07-22
申请号：CN201310286598.0
申请日：2013-07-09
申请人： 哈尔滨工程大学
摘要： 本发明涉及的是一种机械控制系统，特别涉及一种可以自由组装的可重构模块机器人系统。可重构模块机器人模块系统，包括单自由度模块、多自由度模块和连接模块，单自由度模块包括回转模块、摇摆模块、移动模块、执行模块；连接模块包括固连连接模块和调整距离连接模块。本发明设计模块结构紧凑，便于模块间快速连接。连接模块分为固定连接模块和距离连接模块：固定连接模块提供标准的电气和机械连接接口，用于运动模块间连接，能够保证安装快速性，固定连接模块具有多种角度连接方式，保证连接的多样性。
-
公开(公告)号：CN103390101A
公开(公告)日：2013-11-13
申请号：CN201310296056.1
申请日：2013-07-15
申请人： 哈尔滨工程大学
IPC分类号： G06F19/00
摘要： 本发明公开一种用于串联形式机器人逆运动学的通用求解方法。它通过对多种类型的机器人运动关节进行分类和简化，建立统一形式的机器人运动关节运动学模型，然后依据平面化处理方法对机器人工作构形进行二维形式处理，在此基础上对形成平面化构形进行分类划分，分别建立自动形式的平面构形工作空间求解方法，最后通过对任意机器人构形进行构形平面匹配实现串联形式机器人逆运动学求解。该方法既可以克服传统解析方法求解机器人构形问题的局限性和专一性，又克服了通用迭代方法非实时性和精度差的问题，能够快速、准确的实现机器人逆运动学的求解。满足通用机器人运动学求解要求和机器人运动控制的实际需要。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
搜索结果
45 条记录 (耗时 0.032 秒)
