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公开(公告)号：CN116168974A
公开(公告)日：2023-05-26
申请号：CN202310005510.7
申请日：2023-01-04
申请人： 广东电网有限责任公司惠州供电局 , 广东电网有限责任公司 , 广东电网有限责任公司电力科学研究院
摘要： 本发明涉及一种内表面阳极氧化的铝出线座及其使用方法，包括绝缘管以及横向设置的铝基座，铝基座的一端开有圆形沉孔，铝基座开有圆形沉孔的一端通过螺栓与静支座连接，铝基座的另一端开有定位沉孔，绝缘管的一端固接有插入定位沉孔的支撑管，所述铝基座的圆周面上开有多个基座排气孔，圆形沉孔内轴接有内套筒，所述内套筒上开有多个套筒排气孔，所述套筒排气孔沿径向倾斜设置，内套筒的内壁固接有过滤网圈，所述铝基座上开有连通定位沉孔和圆形沉孔的杂质排出孔，所述过滤网圈的外表面以及内套筒的内壁上均设有氧化膜，通过设置氧化膜，避免了高温气体损伤铝出线座，并可以将触头分离结合过程中产生的碎屑进行收集，防止影响周围零部件的绝缘。
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公开(公告)号：CN112446927B
公开(公告)日：2024-08-30
申请号：CN202011506144.6
申请日：2020-12-18
申请人： 广东电网有限责任公司 , 广东电网有限责任公司惠州供电局
摘要： 本发明公开了一种激光雷达和相机的联合标定方法、装置、设备及存储介质。激光雷达和相机的联合标定方法包括：通过激光雷达获取多边形平面板在若干姿态下的若干组点云数据，并通过相机获取多边形平面板在相同姿态下的若干组图像数据；在点云数据中确定点云平面点和点云边缘点；在图像数据中确定图像平面点和图像边缘点；基于点云平面点、点云边缘点、图像平面点和图像边缘点计算激光雷达的坐标系与相机的坐标系之间的旋转矩阵和平移向量；根据旋转矩阵和平移向量对激光雷达和相机进行联合标定，有效的避免了使用传统的棋盘格标靶进行标定时人工参与激光雷达和相机的联合标定所带来的人为误差和时间消耗，并减少联合标定过程中的计算量。
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公开(公告)号：CN112748733B
公开(公告)日：2024-05-07
申请号：CN202011490696.2
申请日：2020-12-16
申请人： 广东电网有限责任公司 , 广东电网有限责任公司惠州供电局
摘要： 本发明公开了一种电缆放线车路径规划方法、装置、设备及存储介质。其中，电缆放线车路径规划方法，包括：从上层控制器处获取全局路径；确定电缆放线车的预览长度和转向半径；基于预览长度和转向半径利用Dubins曲线生成最短路径；获取电缆放线车的行驶路径的障碍物信息；基于障碍物信息和最短路径利用触须算法生成目标局部路径。通过利用Dubins曲线生成预览长度的最短路径，具有良好的实时性，根据电缆放线车的位置变化生成路径规划，有效提升电缆放线车的行进效率；利用触须算法生成在最短路径基础上进行避障的目标局部路径，使得电缆放线车在行进过程中即保证了行进的效率，又保证了电缆放线车在行进过程中对障碍物的良好躲避。
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公开(公告)号：CN114612529A
公开(公告)日：2022-06-10
申请号：CN202210271288.0
申请日：2022-03-18
申请人： 广东电网有限责任公司 , 广东电网有限责任公司惠州供电局
摘要： 本发明公开了一种点云配准方法、装置、电子设备及存储介质，其中，该方法包括：获取与目标对象相对应的原始点云数据，并基于高斯分布从所述原始点云数据中确定出至少一组模板点云数据；对原始点云数据进行点云数据筛选得到待输入点云数据，并将待输入点云数据输入所述高斯混合模型，得到待拟合点云数据，以基于所述待拟合点云数据生成待比对邻域曲面；确定与各组模板点云数据相对应的模板拟合点云数据，并基于各模板拟合点云数据生成目标比对邻域曲面；将待比对邻域曲面与各目标比对邻域曲面进行比对，得到目标邻域曲面，并将目标邻域曲面对应的模板点云数据作为待替换点云数据。实现了更加准确的对非刚性物体进行点云配准的效果。
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公开(公告)号：CN112748733A
公开(公告)日：2021-05-04
申请号：CN202011490696.2
申请日：2020-12-16
申请人： 广东电网有限责任公司 , 广东电网有限责任公司惠州供电局
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明公开了一种电缆放线车路径规划方法、装置、设备及存储介质。其中，电缆放线车路径规划方法，包括：从上层控制器处获取全局路径；确定电缆放线车的预览长度和转向半径；基于预览长度和转向半径利用Dubins曲线生成最短路径；获取电缆放线车的行驶路径的障碍物信息；基于障碍物信息和最短路径利用触须算法生成目标局部路径。通过利用Dubins曲线生成预览长度的最短路径，具有良好的实时性，根据电缆放线车的位置变化生成路径规划，有效提升电缆放线车的行进效率；利用触须算法生成在最短路径基础上进行避障的目标局部路径，使得电缆放线车在行进过程中即保证了行进的效率，又保证了电缆放线车在行进过程中对障碍物的良好躲避。
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公开(公告)号：CN118327021A
公开(公告)日：2024-07-12
申请号：CN202410615189.9
申请日：2024-05-17
申请人： 广东电网有限责任公司 , 广东电网有限责任公司惠州供电局
摘要： 本发明属于电力工程建设技术领域，公开了一种输电线路用预应力混凝土管桩基础及其施工方法，输电线路用预应力混凝土管桩基础包括：底座；预制混凝土管桩，具有上下贯通的容纳空间；第一中空金属桩，一端固设于底座上，另一端伸入容纳空间；内骨架，位于容纳空间和第一中空金属桩内部；多个支撑架，沿第一中空金属桩的周向间隔设置，支撑架的底端连接于底座上，支撑架的顶端连接于预制混凝土管桩；第一浇注混凝土层，填充于容纳空间和第一中空金属桩的内部，且第一浇注混凝土层将底座、预制混凝土管桩、第一中空金属桩、内骨架和支撑架均包裹在内。本发明能够提高预应力混凝土管桩基础的抗腐蚀性及结构强度。
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公开(公告)号：CN114494629A
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202210100969.0
申请日：2022-01-27
申请人： 广东电网有限责任公司 , 广东电网有限责任公司惠州供电局
摘要： 本发明公开了一种三维地图的构建方法、装置、设备及存储介质，方法包括：控制机器人调用激光雷达对指定的区域采集第一点云、同时调用双目相机对所述区域采集第二点云，所述双目相机为RGB‑D相机；计算所述第一点云与所述第二点云之间的偏差；若所述偏差大于预设的第一阈值，则根据所述第一点云对所述区域构建三维地图；若所述偏差小于或等于预设的第一阈值，则将所述第一点云与所述第二点云融合为第三点云，根据所述第三点云对所述区域构建三维地图，提高了三维地图的精确度，在确保三维地图的精确度同时还能很好地适应不同的环境状况。
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公开(公告)号：CN112446927A
公开(公告)日：2021-03-05
申请号：CN202011506144.6
申请日：2020-12-18
申请人： 广东电网有限责任公司 , 广东电网有限责任公司惠州供电局
摘要： 本发明公开了一种激光雷达和相机的联合标定方法、装置、设备及存储介质。激光雷达和相机的联合标定方法包括：通过激光雷达获取多边形平面板在若干姿态下的若干组点云数据，并通过相机获取多边形平面板在相同姿态下的若干组图像数据；在点云数据中确定点云平面点和点云边缘点；在图像数据中确定图像平面点和图像边缘点；基于点云平面点、点云边缘点、图像平面点和图像边缘点计算激光雷达的坐标系与相机的坐标系之间的旋转矩阵和平移向量；根据旋转矩阵和平移向量对激光雷达和相机进行联合标定，有效的避免了使用传统的棋盘格标靶进行标定时人工参与激光雷达和相机的联合标定所带来的人为误差和时间消耗，并减少联合标定过程中的计算量。
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公开(公告)号：CN114612529B
公开(公告)日：2024-09-03
申请号：CN202210271288.0
申请日：2022-03-18
申请人： 广东电网有限责任公司 , 广东电网有限责任公司惠州供电局
IPC分类号： G06F17/00
摘要： 本发明公开了一种点云配准方法、装置、电子设备及存储介质，其中，该方法包括：获取与目标对象相对应的原始点云数据，并基于高斯分布从所述原始点云数据中确定出至少一组模板点云数据；对原始点云数据进行点云数据筛选得到待输入点云数据，并将待输入点云数据输入所述高斯混合模型，得到待拟合点云数据，以基于所述待拟合点云数据生成待比对邻域曲面；确定与各组模板点云数据相对应的模板拟合点云数据，并基于各模板拟合点云数据生成目标比对邻域曲面；将待比对邻域曲面与各目标比对邻域曲面进行比对，得到目标邻域曲面，并将目标邻域曲面对应的模板点云数据作为待替换点云数据。实现了更加准确的对非刚性物体进行点云配准的效果。
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