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公开(公告)号：CN113120228A
公开(公告)日：2021-07-16
申请号：CN202110595543.2
申请日：2021-05-28
申请人： 广东电网有限责任公司 , 广东电网有限责任公司惠州供电局
发明人： 邓百川 , 周俊宏 , 陈永洪 , 蔡振华 , 林永茂 , 黄承勇 , 陈义 , 王骅 , 石基 , 邹文峰 , 沈春杨 , 李文泽 , 张烜梓 , 骆志敏 , 黄博 , 张瑞骐 , 张惠荣 , 郑建荣
IPC分类号： B64C27/10 , B64C27/473 , B64C27/14 , H02G1/02
摘要： 本发明涉及无人机技术领域，具体公开了一种电力应用无人直升机。该无人直升机包括机架、动力装置和安装于机架上的旋翼组件；旋翼组件包括旋翼叶片，旋翼叶片由多个第一旋翼片和多个第二旋翼片交替连接组成，第一旋翼片的强度高于第二旋翼片；动力装置安装于机架上，动力装置与旋翼组件的输出端连接，动力装置用于驱动旋翼组件旋转。利用强度不同的第一旋翼片与第二旋翼片的交替连接设置，不仅能保证旋翼组件正常运行，还能使旋翼叶片在遭受外部环境破坏时于一个第二旋翼片处断裂并脱离，从而保证其余的旋翼叶片仍能够继续运行，避免了因旋翼叶片破坏而导致动力装置损伤的情况发生，进而延长了无人直升机的使用寿命。
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公开(公告)号：CN114494629A
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202210100969.0
申请日：2022-01-27
申请人： 广东电网有限责任公司 , 广东电网有限责任公司惠州供电局
摘要： 本发明公开了一种三维地图的构建方法、装置、设备及存储介质，方法包括：控制机器人调用激光雷达对指定的区域采集第一点云、同时调用双目相机对所述区域采集第二点云，所述双目相机为RGB‑D相机；计算所述第一点云与所述第二点云之间的偏差；若所述偏差大于预设的第一阈值，则根据所述第一点云对所述区域构建三维地图；若所述偏差小于或等于预设的第一阈值，则将所述第一点云与所述第二点云融合为第三点云，根据所述第三点云对所述区域构建三维地图，提高了三维地图的精确度，在确保三维地图的精确度同时还能很好地适应不同的环境状况。
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公开(公告)号：CN113173245A
公开(公告)日：2021-07-27
申请号：CN202110593974.5
申请日：2021-05-28
申请人： 广东电网有限责任公司 , 广东电网有限责任公司惠州供电局
发明人： 邓百川 , 周俊宏 , 陈永洪 , 蔡振华 , 林永茂 , 黄承勇 , 陈义 , 王骅 , 石基 , 邹文峰 , 沈春杨 , 李文泽 , 张烜梓 , 骆志敏 , 黄博 , 张瑞骐 , 张惠荣 , 郑建荣
IPC分类号： B64C27/10 , B64D47/00 , G01R19/155 , H02G1/02
摘要： 本发明属于无人机技术领域，公开一种电力应用无人直升机，包括机架、动力装置、舵机、旋翼组件以及机械手装置，机架的底部安装有左机脚和右机脚，左机脚和右机脚之间安装有漏电检测装置，漏电检测装置用于检测左机脚和右机脚之间的下方地面的电压差，动力装置、舵机以及旋翼组件均安装于机架上，旋翼组件与动力装置的输出端连接，动力装置用于驱动旋翼组件旋转，舵机用于调整旋翼组件的倾斜角度，机械手装置安装于机架的底部，用于夹持高压线线头，机械手装置包括夹持组件，夹持组件的外周包覆有绝缘层。本发明的机械手装置能够将高压线线头夹持，高压线线头由旋翼组件带动上升脱离于地面，避免维修人员触电。
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公开(公告)号：CN113135286A
公开(公告)日：2021-07-20
申请号：CN202110594729.6
申请日：2021-05-28
申请人： 广东电网有限责任公司 , 广东电网有限责任公司惠州供电局
发明人： 邓百川 , 周俊宏 , 陈永洪 , 蔡振华 , 林永茂 , 黄承勇 , 陈义 , 王骅 , 石基 , 邹文峰 , 沈春杨 , 李文泽 , 张烜梓 , 骆志敏 , 黄博 , 张瑞骐 , 张惠荣 , 郑建荣
摘要： 本发明涉及无人机技术领域，具体公开了一种电力应用无人直升机。该无人直升机包括机架、四个降落组件和降落控制组件；四个降落组件分别安装于机架上左机脚和右机脚的两端，降落组件包括用于接触地面的接地板、传感单元和能带动接地板升降的驱动单元，传感单元用于测量接地板与位于接地板下方地面的夹角与间距；降落控制组件通信连接传感单元，用于处理夹角与间距测量结果，当夹角测量结果位于安全阈值范围时，无人直升机开始降落，降落控制组件根据间距测量结果控制驱动单元带动接地板移动；当夹角测量结果超出安全阈值范围时，无人直升机停止降落。借助上述设置能使该无人直升机自动平稳降落，保证了运行的安全性，提高了工作的效率。
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公开(公告)号：CN112446927A
公开(公告)日：2021-03-05
申请号：CN202011506144.6
申请日：2020-12-18
申请人： 广东电网有限责任公司 , 广东电网有限责任公司惠州供电局
摘要： 本发明公开了一种激光雷达和相机的联合标定方法、装置、设备及存储介质。激光雷达和相机的联合标定方法包括：通过激光雷达获取多边形平面板在若干姿态下的若干组点云数据，并通过相机获取多边形平面板在相同姿态下的若干组图像数据；在点云数据中确定点云平面点和点云边缘点；在图像数据中确定图像平面点和图像边缘点；基于点云平面点、点云边缘点、图像平面点和图像边缘点计算激光雷达的坐标系与相机的坐标系之间的旋转矩阵和平移向量；根据旋转矩阵和平移向量对激光雷达和相机进行联合标定，有效的避免了使用传统的棋盘格标靶进行标定时人工参与激光雷达和相机的联合标定所带来的人为误差和时间消耗，并减少联合标定过程中的计算量。
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公开(公告)号：CN114229368A
公开(公告)日：2022-03-25
申请号：CN202111644061.8
申请日：2021-12-29
申请人： 广东电网有限责任公司 , 广东电网有限责任公司惠州供电局
IPC分类号： B65G35/00
摘要： 本发明属于运输轨道技术领域，公开了一种输电线路运输轨道，其用于支撑运输装备，以使运输装备能够沿该输电线路运输轨道运输物资。该输电线路运输轨道包括两条支撑轨道和两组支撑组件。其中，运输装备能够在两条支撑轨道上移动；两组支撑组件分别支撑两条支撑轨道，且每组支撑组件设置多个，多个支撑组件间隔设置于支撑轨道上，使支撑能力增强。该输电线路运输轨道通过每个支撑组件设置多个支撑杆，多个支撑杆同时与支撑轨道固定连接，能够承受运输装备给支撑轨道施加的竖向载荷和横向载荷，使整体支撑更加稳定。
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公开(公告)号：CN114612529B
公开(公告)日：2024-09-03
申请号：CN202210271288.0
申请日：2022-03-18
申请人： 广东电网有限责任公司 , 广东电网有限责任公司惠州供电局
IPC分类号： G06F17/00
摘要： 本发明公开了一种点云配准方法、装置、电子设备及存储介质，其中，该方法包括：获取与目标对象相对应的原始点云数据，并基于高斯分布从所述原始点云数据中确定出至少一组模板点云数据；对原始点云数据进行点云数据筛选得到待输入点云数据，并将待输入点云数据输入所述高斯混合模型，得到待拟合点云数据，以基于所述待拟合点云数据生成待比对邻域曲面；确定与各组模板点云数据相对应的模板拟合点云数据，并基于各模板拟合点云数据生成目标比对邻域曲面；将待比对邻域曲面与各目标比对邻域曲面进行比对，得到目标邻域曲面，并将目标邻域曲面对应的模板点云数据作为待替换点云数据。实现了更加准确的对非刚性物体进行点云配准的效果。
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公开(公告)号：CN113173245B
公开(公告)日：2022-04-15
申请号：CN202110593974.5
申请日：2021-05-28
申请人： 广东电网有限责任公司 , 广东电网有限责任公司惠州供电局
发明人： 邓百川 , 周俊宏 , 陈永洪 , 蔡振华 , 林永茂 , 黄承勇 , 陈义 , 王骅 , 石基 , 邹文峰 , 沈春杨 , 李文泽 , 张烜梓 , 骆志敏 , 黄博 , 张瑞骐 , 张惠荣 , 郑建荣
IPC分类号： B64C27/10 , B64D47/00 , G01R19/155 , H02G1/02
摘要： 本发明属于无人机技术领域，公开一种电力应用无人直升机，包括机架、动力装置、舵机、旋翼组件以及机械手装置，机架的底部安装有左机脚和右机脚，左机脚和右机脚之间安装有漏电检测装置，漏电检测装置用于检测左机脚和右机脚之间的下方地面的电压差，动力装置、舵机以及旋翼组件均安装于机架上，旋翼组件与动力装置的输出端连接，动力装置用于驱动旋翼组件旋转，舵机用于调整旋翼组件的倾斜角度，机械手装置安装于机架的底部，用于夹持高压线线头，机械手装置包括夹持组件，夹持组件的外周包覆有绝缘层。本发明的机械手装置能够将高压线线头夹持，高压线线头由旋翼组件带动上升脱离于地面，避免维修人员触电。
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公开(公告)号：CN112446927B
公开(公告)日：2024-08-30
申请号：CN202011506144.6
申请日：2020-12-18
申请人： 广东电网有限责任公司 , 广东电网有限责任公司惠州供电局
摘要： 本发明公开了一种激光雷达和相机的联合标定方法、装置、设备及存储介质。激光雷达和相机的联合标定方法包括：通过激光雷达获取多边形平面板在若干姿态下的若干组点云数据，并通过相机获取多边形平面板在相同姿态下的若干组图像数据；在点云数据中确定点云平面点和点云边缘点；在图像数据中确定图像平面点和图像边缘点；基于点云平面点、点云边缘点、图像平面点和图像边缘点计算激光雷达的坐标系与相机的坐标系之间的旋转矩阵和平移向量；根据旋转矩阵和平移向量对激光雷达和相机进行联合标定，有效的避免了使用传统的棋盘格标靶进行标定时人工参与激光雷达和相机的联合标定所带来的人为误差和时间消耗，并减少联合标定过程中的计算量。
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公开(公告)号：CN112748733B
公开(公告)日：2024-05-07
申请号：CN202011490696.2
申请日：2020-12-16
申请人： 广东电网有限责任公司 , 广东电网有限责任公司惠州供电局
摘要： 本发明公开了一种电缆放线车路径规划方法、装置、设备及存储介质。其中，电缆放线车路径规划方法，包括：从上层控制器处获取全局路径；确定电缆放线车的预览长度和转向半径；基于预览长度和转向半径利用Dubins曲线生成最短路径；获取电缆放线车的行驶路径的障碍物信息；基于障碍物信息和最短路径利用触须算法生成目标局部路径。通过利用Dubins曲线生成预览长度的最短路径，具有良好的实时性，根据电缆放线车的位置变化生成路径规划，有效提升电缆放线车的行进效率；利用触须算法生成在最短路径基础上进行避障的目标局部路径，使得电缆放线车在行进过程中即保证了行进的效率，又保证了电缆放线车在行进过程中对障碍物的良好躲避。
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