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公开(公告)号：CN106679569A
公开(公告)日：2017-05-17
申请号：CN201710093040.9
申请日：2017-02-21
Applicant: 成都飞机工业(集团)有限责任公司 , 南京航空航天大学
IPC: G01B11/00
CPC classification number: G01B11/002
Abstract: 本发明公开了一种孔部轴线视觉测量适配器，包括圆柱销和与圆柱销连接的测量座基，圆柱销内设有第一圆柱形孔，测量座基内设有第二圆柱形孔和第三圆柱形孔，所述第一、二、三圆柱形孔共轴，第一、二圆柱形孔连通；第一圆柱形孔远离所述测量座基的一端设有堵头，第二圆柱形孔内设有活塞，第三圆柱形孔内设有内螺纹，测量装置还包括具有与所述内螺纹啮合的外螺纹的第一螺栓，第一螺栓靠近第二圆柱形孔的一端抵接所述活塞；测量座基上设有用于安放靶球的靶球座；活塞和堵头之间的第一、二圆柱形孔内充满液体。本发明的适配器通过液压方式保证了圆柱销和被测孔壁的紧密贴合，从而提高了测量精度。
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公开(公告)号：CN106679569B
公开(公告)日：2023-05-19
申请号：CN201710093040.9
申请日：2017-02-21
Applicant: 成都飞机工业(集团)有限责任公司 , 南京航空航天大学
IPC: G01B11/00
Abstract: 本发明公开了一种孔部轴线视觉测量适配器，包括圆柱销和与圆柱销连接的测量座基，圆柱销内设有第一圆柱形孔，测量座基内设有第二圆柱形孔和第三圆柱形孔，所述第一、二、三圆柱形孔共轴，第一、二圆柱形孔连通；第一圆柱形孔远离所述测量座基的一端设有堵头，第二圆柱形孔内设有活塞，第三圆柱形孔内设有内螺纹，测量装置还包括具有与所述内螺纹啮合的外螺纹的第一螺栓，第一螺栓靠近第二圆柱形孔的一端抵接所述活塞；测量座基上设有用于安放靶球的靶球座；活塞和堵头之间的第一、二圆柱形孔内充满液体。本发明的适配器通过液压方式保证了圆柱销和被测孔壁的紧密贴合，从而提高了测量精度。
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公开(公告)号：CN206683578U
公开(公告)日：2017-11-28
申请号：CN201720155932.2
申请日：2017-02-21
Applicant: 成都飞机工业(集团)有限责任公司 , 南京航空航天大学
IPC: G01B11/00
Abstract: 本实用新型公开了一种孔部轴线视觉测量适配器，包括圆柱销和与圆柱销连接的测量座基，圆柱销内设有第一圆柱形孔，测量座基内设有第二圆柱形孔和第三圆柱形孔，所述第一、二、三圆柱形孔共轴，第一、二圆柱形孔连通；第一圆柱形孔远离所述测量座基的一端设有堵头，第二圆柱形孔内设有活塞，第三圆柱形孔内设有内螺纹，测量适配器还包括具有与所述内螺纹啮合的外螺纹的第一螺栓，第一螺栓靠近第二圆柱形孔的一端抵接所述活塞；测量座基上设有用于安放靶球的靶球座；活塞和堵头之间的第一、二圆柱形孔内充满液体。本实用新型的适配器通过液压方式保证了圆柱销和被测孔壁的紧密贴合，从而提高了测量精度。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN113706629B
公开(公告)日：2024-05-07
申请号：CN202110985263.2
申请日：2021-08-26
Applicant: 南京航空航天大学
Abstract: 本发明提供一种基于虚拟投影的零件编号识别系统、方法及装置，其中系统包括矩形板、标定板、支撑柱、投影仪、照相机和上位机；在上位机中构建与零件编号识别系统的部件及部件参数一致的虚拟识别平台；获取目标零件的第一三维数模并导入至虚拟识别平台中，模拟目标零件在矩形板上的摆放状态，得到标签图像。进行零件编号识别时，将目标零件的标签图像投影至矩形板的上，得到目标零件的虚拟三维图像；再将待识别编号的零件放置在矩形板上并调整摆放姿态，判断待识别编号的零件三维表面与虚拟三维图像是否完全重合，完成零件编号识别工作。解决了依靠人工按照二维机械图纸对零件进行编号识别，不但效率低，而且零件编号识别正确性难以保证的问题。
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公开(公告)号：CN116051651A
公开(公告)日：2023-05-02
申请号：CN202211692983.0
申请日：2022-12-28
Applicant: 南京航空航天大学
Abstract: 本发明公开了一种变视线成像系统的等效多目视觉模型及其参数标定方法，变视线成像系统工作时，将系统中的相机视线经过光学反射镜的二维偏转等效于将相机经特定刚体变换而产生的位姿参数，每一组二维偏转角度对应一个等效相机位姿，变视线成像系统中的相机在各个等效位姿下成像构成变视线成像系统的等效多目视觉成像模型。控制光学反射镜片依次偏转到预先确定的N对二维偏转角(α,β)n，相机采集相应视线下标定靶标的图像，利用靶标三维信息和图像二维信息之间的匹配关系，计算得到相机自身成像参数和各组偏转角(α,β)n对应的虚拟位姿[R|t]n的结果；建立偏转角与对应位姿参数的查找表，从而完成变视线成像系统的建模与标定。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109794938B
公开(公告)日：2021-08-06
申请号：CN201910103729.4
申请日：2019-02-01
Applicant: 南京航空航天大学
Abstract: 本发明公开了一种适用于曲面结构的机器人制孔误差补偿装置及其方法，属于机器人制孔领域，该装置包括工业相机，四个激光测距传感器，刀具、特定标定板、刚性可拆卸连接轴及若干夹具；工业相机以一定角度固连于机器人末端，四个激光测距传感器分布在刀具四周；该方法为以单应变换表征手眼关系；以基准孔对应的机器人理论驱动坐标与实际驱动坐标建立三维误差矩阵，通过三维误差矩阵对基准孔邻域范围内的待钻孔的驱动坐标进行重新计算，以完成待钻孔的定位误差补偿。本发明利用相机图像平面与制孔工作平面之间的单应矩阵表征手‑眼关系以进行在线检测的方法更加简便易行，基准孔误差计算建立在三维空间，因此本发明更适用于曲面制孔。
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公开(公告)号：CN112330611A
公开(公告)日：2021-02-05
申请号：CN202011137224.9
申请日：2020-10-22
Applicant: 南京航空航天大学
Abstract: 本发明涉及一种面向FPGA的高并行性光斑分割方法，属于图像处理领域，本发明为按照从左到右、从上到下依次读入2×2的像素区域，将这2×2的像素区域记为一个元组，当前元组记为c，上方元组记为t，右上方元组记为tr，左方元组记为l，每个元组包含1、2、3、4共4个像素，基于FPGA并行性的特点，该方法每次并行处理当前元组中的4个像素，主要步骤为：根据连通区域确定各元组像素的光斑编号、根据编号关联性整合数据；本发明具备灵活性、并行性、集成性的特点，可以实现图像边采集边处理，极大地提高了图像处理的速度。
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公开(公告)号：CN111775146A
公开(公告)日：2020-10-16
申请号：CN202010515905.8
申请日：2020-06-08
Applicant: 南京航空航天大学
Abstract: 本发明公开一种工业机械臂多工位作业下的视觉对准方法，首先，利用系统标定建立起各坐标系之间的位置关系；其次，设计一套合作靶标，将其布置在对准工位附近，并进行靶标位姿求解；获取靶标期望位姿，然后为多个工位建立对准任务表；以任务表为依据执行对准操作，计算靶标的实际位姿与期望位姿的偏差，将偏差量解算为机械臂的运动数据，驱动末端进行位姿调整，最终实现末端工具与工位的精确对准。本发明的对准方法鲁棒性好，稳健可靠，测量结果精度高；硬件系统构成简单，成本低、灵活性强；在对准过程中不会因对准工具和目标产生视觉遮挡，且满足实时性需求，用于解决近距离对准问题具有优势，适合工业现场的应用。
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公开(公告)号：CN107270875B
公开(公告)日：2020-04-24
申请号：CN201710321151.0
申请日：2017-05-09
Applicant: 南京航空航天大学
IPC: G01C11/00
Abstract: 本发明运动模糊效应下的视觉特征三维重建方法，步骤为：对要使用的相机进行标定；在被测物体表面布置编码标记点；获取运动模糊图像；识别图像中的编码标记点的身份；针对同一个编码标记点，借助于在不同时刻拍摄的时间序列图像，对其在不同时刻的空间位置进行粗定位并且拟合成样条曲线，作为空间运动轨迹的初始值；构造编码标记点运动的模糊成像模型；在每次曝光时间内，根据模糊成像模型，优化求解运动路径和姿态。本发明在有运动模糊的情况下，还原出曝光时间内编码标记点的中心位置和姿态，获得被测物体表面的三维信息和在曝光时间内的运动信息。本发明使得基于视觉的测量方法扩展到动态场合，对高速运动部件分析、设计、逆向工程起重要作用。
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公开(公告)号：CN110866894A
公开(公告)日：2020-03-06
申请号：CN201910947770.X
申请日：2019-10-08
Applicant: 南京航空航天大学
Abstract: 本发明公开了一种基于机器视觉技术的跨粒度的钣金件识别系统及方法，属于机器视觉技术领域，针对钣金件的结构外形特点，使用机器视觉相关技术，通过计算钣金件图像的形状因子及旋转不变矩作为粗粒度特征信息，提取钣金件图形轮廓数据作为细粒度特征信息，并结合侧面图像及其相关特征作为辅助信息构建钣金件数据库；在检测时，通过比较粗粒度特征信息间的欧氏距离和对细粒度特征信息进行相似度计算，实现跨粒度的钣金件分类与识别；在细粒度特征信息相似度计算前，通过模板匹配等方法对辅助信息进行比较并对匹配备选零件进行筛选，可进一步降低计算复杂度，保证分类的精度，对于具有高相似度特性的钣金件具有良好的适用性。
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