公开(公告)号：CN107797447B

公开(公告)日：2021-04-30

申请号：CN201710098066.2

申请日：2017-02-22

申请人： 欧姆龙株式会社

发明人： 浪江正树

IPC分类号： G05B13/04

摘要： 本发明涉及一种模型预测控制装置、控制方法及记录介质，简化在运动控制中对定型干扰所产生的对于控制量的影响进行补偿的处理。作为模型预测控制装置的控制器(10)算出施加有定型干扰时的某动作周期中的控制量的实测值、与所述某动作周期中的控制量的预测值的误差即模型预测误差，使用所算出的所述模型预测误差来修正所述某动作周期之后的动作周期中的预测值。

公开(公告)号：CN106873506A

公开(公告)日：2017-06-20

申请号：CN201611009487.5

申请日：2016-11-03

申请人： 欧姆龙株式会社

发明人： 浪江正树 ,  真锅美树子 ,  藤井高史

IPC分类号： G05B19/05

摘要： 本发明提供校正装置、校正装置的控制方法、信息处理程序及记录介质，实现控制系统的特别是上述反馈控制系统的对目标值的追随性能的提高。指令值校正装置(1)利用控制对象(3)的本次控制周期中的控制量，对反馈控制部(2)接收的本次控制周期的指令值进行校正。

公开(公告)号：CN103676662A

公开(公告)日：2014-03-26

申请号：CN201310428973.0

申请日：2013-09-18

申请人： 欧姆龙株式会社

发明人： 森谷俊洋 ,  柴田义也 ,  岛川春奈 ,  浪江正树 ,  阪口泰规

IPC分类号： G05B17/02

CPC分类号： G06F17/5009 ,  B25J9/1612 ,  B25J9/1671 ,  G05B17/02 ,  G05B2219/49123

摘要： 提供一种可高精度地模拟被机械所处理的对象物的追随动作的模拟装置、模拟方法以及模拟程序。模拟装置包括执行控制程序的模拟的处理器，该控制程序在对处理对象物的机械的活动进行控制的控制器中执行。处理器包括：动作控制部件，根据控制程序，在虚拟空间中基于用于使与机械对应的虚拟机械活动的动作指令来控制虚拟机械的活动；判断部件，基于被虚拟机械所处理且与对象物对应的虚拟对象物的模型数据和虚拟机械的模型数据，判断可供虚拟机械作用的作用空间与虚拟对象物重叠的区域的体积是否为预先设定的基准值以上；以及追随部件，在体积为基准值以上的情况下，使虚拟对象物追随基于动作指令的虚拟机械的活动。

公开(公告)号：CN103403722A

公开(公告)日：2013-11-20

申请号：CN201180068891.9

申请日：2011-03-23

申请人： 欧姆龙株式会社

发明人： 佐佐木宏史 ,  吉田宽 ,  岩村慎太郎 ,  浪江正树

IPC分类号： G06F17/50

CPC分类号： H04L41/145 ,  G05B19/056 ,  G05B2219/13164 ,  G05B2219/23043 ,  H04L41/12 ,  H04L41/22

摘要： 本发明提供一种设计辅助系统，即使是不具有专业知识的用户，也能够容易进行意识到从属装置的连接顺序及连接目的地的端口的网络系统的设计。具有：存储部件，对记述有从属装置的固有信息的从属信息数据进行存储；取得部件，从从属信息数据取得从属装置具备的端口的信息；生成部件，基于端口信息生成表示从属装置具备的端口的GUI零件即端口零件，且基于从属信息数据生成表示从属装置的GUI零件即设备零件，且生成包含拓扑结构显示画面在内的设计辅助用GUI，所述拓扑结构显示画面包含设备零件和端口零件而构成且对设计中的网络系统的拓扑结构进行显示。

公开(公告)号：CN111886556B

公开(公告)日：2024-06-07

申请号：CN201980018616.2

申请日：2019-03-29

申请人： 欧姆龙株式会社

发明人： 浪江正树 ,  川又功征

IPC分类号： G05D3/12

摘要： 本发明提供一种控制系统，控制方法及计算机可读存储介质，期望一种将移动机构更顺利地驱动的技术，所述移动机构基于视觉传感器的测量位置而受到驱动。控制系统包括：移动机构，使对象物移动；视觉传感器，每隔第一时间间隔，根据拍摄对象物所得的图像来依次测量对象物的实际位置；算出部，算出用于使对象物从实际位置移动至到达目标位置的必要移动距离；位置决定部，基于目标轨道，每隔较第一时间间隔更短的第二时间间隔，决定与当前时刻对应的目标位置，所述目标轨道是由至少以必要移动距离及时刻作为说明变量且以移动机构的目标位置作为标的变量的多次函数表示；以及移动控制部，用于使移动机构移动至所述目标位置。

公开(公告)号：CN116893635A

公开(公告)日：2023-10-17

申请号：CN202310293810.X

申请日：2023-03-23

申请人： 欧姆龙株式会社

发明人： 浪江正树

IPC分类号： G05B19/042

摘要： 控制系统、控制装置、控制方法及控制程序。不需要困难的调整就能够提高对指令值的追随性。控制系统具备：根据控制信号而被控制的对象装置(20)；测定对象装置(20)的物理量的传感器(30)；根据物理量及指令值向对象装置(20)输出控制信号并进行反馈控制的控制装置(10)，控制装置(10)具备：生成针对对象装置(20)的指令值的指令值生成部(11)；通过使用了表示控制信号与物理量的关系的动态特性模型、指令值及物理量的模型预测控制来运算指令速度的指令速度运算部(12)；通过使用了对象装置的模型、死区时间、指令速度及物理量的带死区时间补偿的速度控制来生成控制信号并向对象装置输出的控制信号生成部(13)。

公开(公告)号：CN113383281A

公开(公告)日：2021-09-10

申请号：CN202080010406.1

申请日：2020-01-23

申请人： 欧姆龙株式会社

发明人： 浪江正树 ,  稻目幸生 ,  碓井良昌

IPC分类号： G05B13/04 ,  G05D3/12

摘要： 控制装置的控制部在控制对象的位置处于规定范围内的情况下，执行按照第1模式的模型预测控制，该第1模式使用测量值作为此次的控制周期中的控制量，在控制对象的位置处于规定范围外的情况下，执行按照第2模式的模型预测控制，该第2模式使用动态特性模型的输出值作为此次的控制周期中的控制量。由此，即使在仅能够得到控制对象的可动范围中的一部分测量位置的情况下，定位时的减振性也提高。

公开(公告)号：CN107797446B

公开(公告)日：2021-04-30

申请号：CN201710092421.5

申请日：2017-02-21

申请人： 欧姆龙株式会社

发明人： 浪江正树

IPC分类号： G05B13/04

摘要： 本发明提出一种模型预测控制装置、控制方法及记录介质。控制器(10)针对预测误差变动周期，使用某预测误差变动周期的前一个预测误差变动周期中的预测误差，来修正某预测误差变动周期中的预测值，所述预测误差变动周期是控制量的实测值与预测值的误差即预测误差的时间变化的周期。本发明不需要干扰的模型，能够针对广范围的机械以及装置而更简单地适用干扰补偿。

公开(公告)号：CN106909074B

公开(公告)日：2020-06-02

申请号：CN201611009748.3

申请日：2016-11-03

申请人： 欧姆龙株式会社

发明人： 浪江正树 ,  真锅美树子

IPC分类号： G05B13/04

摘要： 本发明提供控制装置，即使不使用高精度的仿真模型，也能够高精度地检测特性变化、干扰、异常等。对控制对象进行控制的控制装置(100)具备：预测值计算部(121)，其针对控制对象的模型输出相对于输入值的输出值的预测值；预测误差计算部(122)，计算表示预测值与控制对象的输出的实测值之间的关系的关系值；以及变化检测部(124)，其对第一关系值和第二关系值进行比较，第一关系值为将控制对象正常动作的基准状态下的关系值，第二关系值为使控制对象动作的动作状态下的所述关系值。

公开(公告)号：CN106873506B

公开(公告)日：2019-12-06

申请号：CN201611009487.5

申请日：2016-11-03

申请人： 欧姆龙株式会社

发明人： 浪江正树 ,  真锅美树子 ,  藤井高史

IPC分类号： G05B19/05

摘要： 本发明提供校正装置、校正装置的控制方法、信息处理程序及记录介质，实现控制系统的特别是上述反馈控制系统的对目标值的追随性能的提高。指令值校正装置(1)利用控制对象(3)的本次控制周期中的控制量，对反馈控制部(2)接收的本次控制周期的指令值进行校正。