公开(公告)号：CN114967458A

公开(公告)日：2022-08-30

申请号：CN202210598783.2

申请日：2022-05-30

Applicant: 江南大学

Inventor： 樊启高 ,  秦帆 ,  谢林柏 ,  刘跃跃 ,  黄文涛

IPC: G05B13/04

Abstract: 本申请公开了一种微纳机器人集群的驱动控制系统，涉及微纳机器人技术领域，该系统中上位机模组从视觉模组获取的实时图像中识别得到集群实时位置，基于集群实时位置、磁场方向角和磁场俯仰角通过扩展状态观测器得到系统状态向量的估计值，利用方向控制器和力控制器可以得到磁场方向角和磁场俯仰角进而控制三轴亥姆霍兹线圈产生的磁场，本申请将微纳器人集群的运动速度也作为状态量引入到ESO中，利用新设计的ESO可以实现微纳机器人集群更高精度的轨迹跟踪与定位。

公开(公告)号：CN114967458B

公开(公告)日：2023-03-10

申请号：CN202210598783.2

申请日：2022-05-30

Applicant: 江南大学

Inventor： 樊启高 ,  秦帆 ,  谢林柏 ,  刘跃跃 ,  黄文涛

IPC: G05B13/04

Abstract: 本申请公开了一种微纳机器人集群的驱动控制系统，涉及微纳机器人技术领域，该系统中上位机模组从视觉模组获取的实时图像中识别得到集群实时位置，基于集群实时位置、磁场方向角和磁场俯仰角通过扩展状态观测器得到系统状态向量的估计值，利用方向控制器和力控制器可以得到磁场方向角和磁场俯仰角进而控制三轴亥姆霍兹线圈产生的磁场，本申请将微纳器人集群的运动速度也作为状态量引入到ESO中，利用新设计的ESO可以实现微纳机器人集群更高精度的轨迹跟踪与定位。